[發明專利]仿真雷達的評測方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202111402165.8
• 申請日: 2021-11-24
• 公開（公告）號: CN113822892B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 胡太群
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/10;G06T7/73;G06T17/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

本申請實施例公開一種仿真雷達的評測方法、裝置、設備及計算機存儲介質，可應用于自動駕駛領域；方法包括：獲取由被仿真的物理雷達對目標物理評測場景中的物理被測對象進行掃描，所得到的物理點云數據幀；獲取由仿真雷達對目標仿真評測場景中的仿真被測對象進行掃描，所得到的仿真點云數據幀；確定對仿真雷達進行真實性評測時所需的評測指標，并按照評測指標的計算需求，分別對物理點云數據幀和仿真點云數據幀進行數據分析，得到數據分析結果；基于數據分析結果確定評測指標的指標值，并根據評測指標的指標值評測仿真雷達的真實性。本申請實施例可以實現對仿真雷達的真實性進行評測，從而提供客觀公正的真實性評測結果。

技術領域

本申請涉及互聯網技術領域，具體涉及計算機技術領域，尤其涉及一種仿真雷達的評測方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

在自動駕駛領域中，考慮到雷達傳感器（可簡稱雷達）能夠精確探測對象距離，且抗有源干擾能力強，不受光照影響等特效，常常將雷達與相機、GPS（Global PositioningSystem，全球定位系統）設備組合，并基于傳感器融合技術作為感知算法模塊的重要輸入源。由于交通仿真是自動駕駛技術落地實施前的重要階段，通過預先進行交通仿真，可使得自動駕駛技術在實際應用時保持較優的性能；因此，為保證交通仿真效果，通常需要對真實的物理雷達進行仿真建模，并將建模得到的仿真雷達接入自動駕駛車輛仿真系統中，以作為感知輸入的一個重要設備。經研究表明，目前業界都是著重于如何仿真建模得到仿真雷達，缺少一種評測仿真雷達的性能的方法。

發明內容

本申請實施例提供了一種仿真雷達的評測方法、裝置、設備及計算機存儲介質，可以實現對仿真雷達的真實性進行評測，從而提供客觀公正的真實性評測結果。

一方面，本申請實施例提供了一種仿真雷達的評測方法，所述方法包括：

獲取由被仿真的物理雷達對目標物理評測場景中的物理被測對象進行掃描，所得到的物理點云數據幀；

獲取由仿真雷達對目標仿真評測場景中的仿真被測對象進行掃描，所得到的仿真點云數據幀；其中，所述仿真雷達是通過仿真所述物理雷達得到的，所述目標仿真評測場景是通過對所述目標物理評測場景進行三維建模得到的；

確定對所述仿真雷達進行真實性評測時所需的評測指標，并按照所述評測指標的計算需求，分別對所述物理點云數據幀和所述仿真點云數據幀進行數據分析，得到數據分析結果；

基于所述數據分析結果確定所述評測指標的指標值，并根據所述評測指標的指標值評測所述仿真雷達的真實性。

另一方面，本申請實施例提供了一種仿真雷達的評測裝置，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取由被仿真的物理雷達對目標物理評測場景中的物理被測對象進行掃描，所得到的物理點云數據幀；

所述獲取單元，還用于獲取由仿真雷達對目標仿真評測場景中的仿真被測對象進行掃描，所得到的仿真點云數據幀；其中，所述仿真雷達是通過仿真所述物理雷達得到的，所述目標仿真評測場景是通過對所述目標物理評測場景進行三維建模得到的；

評測單元，用于確定對所述仿真雷達進行真實性評測時所需的評測指標，并按照所述評測指標的計算需求，分別對所述物理點云數據幀和所述仿真點云數據幀進行數據分析，得到數據分析結果；

所述評測單元，用于基于所述數據分析結果分別計算所述各個評測指標的指標值，并根據所述各個評測指標的指標值評測所述仿真雷達的真實性。

另一種實施方式中，所述評測指標包括：點云總數差異性指標；所述點云總數差異性指標的計算需求包括：采用所述物理點云數據幀的點云總數以及所述仿真點云數據幀的點云總數，進行指標值計算的需求；相應的，評測單元在用于按照所述評測指標的計算需求，分別對所述物理點云數據幀和所述仿真點云數據幀進行數據分析，得到數據分析結果時，可具體用于：