[發明專利]仿真雷達的評測方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202111402165.8
• 申請日: 2021-11-24
• 公開（公告）號: CN113822892B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 胡太群
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/10;G06T7/73;G06T17/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種仿真雷達的評測方法，其特征在于，包括：

獲取由被仿真的物理雷達對目標物理評測場景中的物理被測對象進行掃描，所得到的物理點云數據幀；

獲取由仿真雷達對目標仿真評測場景中的仿真被測對象進行掃描，所得到的仿真點云數據幀；其中，所述仿真雷達是通過仿真所述物理雷達得到的，所述目標仿真評測場景是通過對所述目標物理評測場景進行三維建模得到的；

確定對所述仿真雷達進行真實性評測時所需的評測指標，并按照所述評測指標的計算需求，分別對所述物理點云數據幀和所述仿真點云數據幀進行數據分析，得到數據分析結果；

基于所述數據分析結果確定所述評測指標的指標值，并根據所述評測指標的指標值評測所述仿真雷達的真實性；

其中，所述評測指標包括：點云總數差異性指標；所述點云總數差異性指標的計算需求包括：采用所述物理點云數據幀的點云總數以及所述仿真點云數據幀的點云總數，進行指標值計算的需求；所述數據分析結果包括：按照所述點云總數差異性指標的計算需求，通過統計所述物理點云數據幀中的全部點的總數量，得到的所述物理點云數據幀的點云總數；以及，通過統計所述仿真點云數據幀中的全部點的總數量，得到的所述仿真點云數據幀的點云總數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物理評測場景中的物理被測對象的數量，與所述目標仿真評測場景中的仿真被測對象的數量為m個；且m個物理被測對象和m個仿真被測對象一一對應，m為大于1的整數；

所述物理點云數據幀是對所述m個物理被測對象進行掃描得到的，所述仿真點云數據幀是對所述m個仿真被測對象進行掃描得到的。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標物理評測場景中的m個物理被測對象屬于同一類別，且所述m個物理被測對象中的各個物理被測對象的對象尺寸不同；

在所述目標物理評測場景中，是以所述物理雷達所處的位置為起點，沿著一條直線，按照與所述物理雷達的距離從近到遠，且對象尺寸從小到大的擺放方式，依次擺放所述m個物理被測對象的。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述數據分析結果確定所述評測指標的指標值，包括：

對所述物理點云數據幀的點云總數和所述仿真點云數據幀的點云總數進行差值運算，得到點云總數差值；

基于所述點云總數差值和所述物理點云數據幀的點云總數，計算所述點云總數差異性指標的指標值。

5.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述評測指標包括：單對象點云差異性指標；所述單對象點云差異性指標的計算需求包括：采用單個物理被測對象的點云屬性信息以及相應的仿真被測對象的點云屬性信息，進行指標值計算的需求；

所述按照所述評測指標的計算需求，分別對所述物理點云數據幀和所述仿真點云數據幀進行數據分析，得到數據分析結果，包括：

按照所述單對象點云差異性指標的計算需求，對所述物理點云數據幀進行分割處理，得到每個物理被測對象的點云數據；以及對所述仿真點云數據幀進行分割處理，得到每個仿真被測對象的點云數據；

分別對所述每個物理被測對象的點云數據進行屬性識別，得到所述每個物理被測對象的點云屬性信息；以及，分別對所述每個仿真被測對象的點云數據進行屬性識別，得到所述每個仿真被測對象的點云屬性信息；

其中，數據分析結果包括：所述每個物理被測對象的點云屬性信息以及所述每個仿真被測對象的點云屬性信息。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述單對象點云差異性指標的指標值的數量為m個，任一點云屬性信息包括相應被測對象的點云數；所述基于所述數據分析結果確定所述評測指標的指標值，包括：

對第i個物理被測對象的點云數，和第i個仿真被測對象的點云數進行差值運算，得到差值運算結果，i∈[1，m]；

基于所述差值運算結果和所述第i個物理被測對象的點云數，計算所述第i個物理被測對象和所述第i個仿真被測對象之間的點云數差異度；

根據計算得到的點云數差異度，確定所述單對象點云差異性指標的第i個指標值。