[發(fā)明專利]位姿條件限制下的機器人拍照方法、裝置、設備及介質

在審

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• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN114040110A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設計）人: 商汝麒;曹頌;鐘星
• 申請（專利權）人: 北京圖菱視頻科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 南京華鑫君輝專利代理有限公司 32544
• 代理人: 王方超

本發(fā)明公開了位姿條件限制下的機器人拍照方法、裝置、設備及介質，所述方法包括如下步驟：機器人機體向全景相機發(fā)送進行拍照/錄像的指令，全景相機響應于機器人機體發(fā)送的進行拍照/錄像的指令，全景相機拍攝機器人機體的側部或上方的全景視野的照片/視頻，全景相機將所述全景視野的照片/視頻反饋給所述機器人機體，所述機器人機體接收所述全景相機反饋的拍攝到的機器人機體側部或上方的全景視野的照片/視頻。本發(fā)明機器人拍照、攝像時不需要改變位姿，所以適用范圍更廣，拍照更及時；本發(fā)明決定視角的算法可以不消耗機器人的算力，照片/視頻導出之后利用任何算力均可；本發(fā)明不需要在拍照、攝像之前決定拍照的位姿。

技術領域

本發(fā)明涉及一種位姿條件限制下的機器人拍照方法、裝置、設備及介質，屬于機器人技術領域。

背景技術

當需要機器人主動捕獲目標物體（而不是被動地記錄）時，一個技術問題是，如何使目標物體出現(xiàn)在攝像頭的視野范圍中心。當前，對視角攝像頭，或者云臺相機來說，如果想對準目標物體，必須改變機器人的位姿（攝像頭在機器人上的部位一般是固定的），或者改變攝像頭的位姿（或者二者同時改變）。

但改變位姿的問題在于：1 、用算法實現(xiàn)位姿改變依賴機器人較高的算力，一種做法是，機器人用算法分析攝像頭的實時視頻流，實時改變拍攝位姿。這無論如何需要大量的圖像處理，需要一定的算力、能耗。這會使一些小型機器人的續(xù)航時間造成沖擊。2 、一些場景對位姿有限制， 在一些場景下對機器人的位姿有限制，比如狹小的場景，機器人轉身不方便。3、 一旦拍攝位姿出錯，不可糾正。視角攝像頭和云臺相機的視場角都是有限的，它們必須在拍攝的當時就決定正確的拍攝位姿，在視野范圍之外的物體就被完全“舍棄”。如果當時決定下來的位姿有誤，比如操作員沒能跟上物體的移動、資源緊張導致視頻流分析算法卡頓、機器人被其他物體絆住沒能及時轉身，目標物體不可能通過后續(xù)處理重現(xiàn)。這就導致照片沒有拍到，或者視頻當中的一些幀的目標物體缺失。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于，克服現(xiàn)有技術存在的技術缺陷，解決上述技術問題，提出一種位姿條件限制下的機器人拍照方法、裝置、設備及介質。

本發(fā)明具體采用如下技術方案：位姿條件限制下的機器人拍照方法，包括如下步驟：

機器人機體向全景相機發(fā)送進行拍照/錄像的指令，全景相機響應于機器人機體發(fā)送的進行拍照/錄像的指令，全景相機拍攝機器人機體的側部或上方的全景視野的照片/視頻，全景相機將所述全景視野的照片/視頻反饋給所述機器人機體，所述機器人機體接收所述全景相機反饋的拍攝到的機器人機體側部或上方的全景視野的照片/視頻。

作為一種較佳的實施例，所述全景視野涵蓋以自身為中心周圍360的環(huán)境信息。

作為一種較佳的實施例，所述全景相機設置于所述機器人機體的上方，所述機器人機體的頂部設置有連接裝置，所述機器人機體的頂部通過所述連接裝置與所述全景相機的底部相連接。

本發(fā)明還提出位姿條件限制下的機器人拍照方法，由全景相機執(zhí)行，包括如下步驟：響應于所述機器人機體發(fā)送的進行拍照/錄像的指令，拍攝機器人機體的側部或上方的全景視野的照片/視頻，將所述全景視野的照片/視頻反饋給所述機器人機體。

本發(fā)明還提出位姿條件限制下的機器人拍照方法，由機器人機體執(zhí)行，包括如下步驟：向全景相機發(fā)送進行拍照/錄像的指令，接收所述全景相機反饋的拍攝到的機器人機體側部或上方的全景視野的照片/視頻。

本發(fā)明還提出位姿條件限制下的機器人拍照裝置，包括：機器人機體、全景相機，所述全景相機設置于所述機器人機體的側部或上方；

所述全景相機具體執(zhí)行：響應于所述機器人機體發(fā)送的進行拍照/錄像的指令，拍攝機器人機體的側部或上方的全景視野的照片/視頻，將所述全景視野的照片/視頻反饋給所述機器人機體；