[發(fā)明專利]一種車載雷達(dá)數(shù)據(jù)可視化實(shí)現(xiàn)方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111390165.0
• 申請(qǐng)日: 2021-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN114325712A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐永洪;廖瑞堂;懷保勝;李南山
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S13/42
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 曹鳳娜

本發(fā)明涉及一種車載雷達(dá)數(shù)據(jù)可視化實(shí)現(xiàn)方法及系統(tǒng)，所述方法包括S10.根據(jù)車模形狀構(gòu)建雷達(dá)探測(cè)模型以模擬雷達(dá)探測(cè)；S20.獲取雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)獲取雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變后的相關(guān)數(shù)據(jù)；S30.根據(jù)雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變后的相關(guān)數(shù)據(jù)采用不同顏色對(duì)雷達(dá)探測(cè)模型進(jìn)行渲染。本發(fā)明根據(jù)車輛在行駛過程中獲取的障礙物信息，通過OpenGL構(gòu)建雷達(dá)探測(cè)模型，根據(jù)獲取的障礙物信息使用GLSL和GPU調(diào)整雷達(dá)探測(cè)模型的形狀和顏色，然后將障礙物的信息進(jìn)行360度展示，真實(shí)地反應(yīng)雷達(dá)的檢測(cè)信息，達(dá)到雷達(dá)數(shù)據(jù)可視化目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車載雷達(dá)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車載雷達(dá)數(shù)據(jù)可視化實(shí)現(xiàn)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)汽車在行駛和泊車過程中雷達(dá)檢測(cè)到障礙物時(shí)，只能簡(jiǎn)易數(shù)字顯示器顯示車輛與障礙物的距離和發(fā)出“滴、滴、滴、滴……”的聲音。這種方式存在以下問題：1.駕駛員不能清楚地知道障礙物和車的相對(duì)位置；2.駕駛員不能直觀地知道車體哪個(gè)位置離障礙物最近；3.當(dāng)存在多個(gè)障礙物時(shí)，不能提示多個(gè)障礙物和多個(gè)障礙物與車體的相對(duì)距離。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為克服現(xiàn)有雷達(dá)檢測(cè)到障礙物時(shí)不能使駕駛員清楚地知道障礙物和車的相對(duì)位置、不能直觀地知道車體哪個(gè)位置離障礙物最近、不能提示多個(gè)障礙物和多個(gè)障礙物與車體的相對(duì)距離的問題，提供了一種車載雷達(dá)數(shù)據(jù)可視化實(shí)現(xiàn)方法及系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種車載雷達(dá)數(shù)據(jù)可視化實(shí)現(xiàn)方法，包括如下步驟：

S10.根據(jù)車模形狀構(gòu)建雷達(dá)探測(cè)模型以模擬雷達(dá)探測(cè)；

S20.獲取雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)獲取雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變后的相關(guān)數(shù)據(jù)；

S30.根據(jù)雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變后的相關(guān)數(shù)據(jù)采用不同顏色對(duì)雷達(dá)探測(cè)模型進(jìn)行渲染。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，步驟S10具體包括：

采用OpenGL編程根據(jù)車模形狀生成大量的頂點(diǎn)，根據(jù)生成的頂點(diǎn)構(gòu)建環(huán)狀的雷達(dá)探測(cè)模型，用于模擬雷達(dá)探測(cè)。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，步驟S20具體包括：

獲取雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)，采用GLSL根據(jù)雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)將障礙物的形狀通過球體模擬；

計(jì)算模擬球體的圓心和半徑；

計(jì)算雷達(dá)探測(cè)模型每個(gè)頂點(diǎn)與模擬球體的圓心之間的距離，根據(jù)每個(gè)頂點(diǎn)與模擬球體的圓心之間的距離與模擬球體的半徑之間的關(guān)系對(duì)頂點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整；

根據(jù)調(diào)整后的頂點(diǎn)獲取雷達(dá)探測(cè)模型的擠壓程度；

輸出模擬球體的圓心、半徑、調(diào)整后的頂點(diǎn)以及雷達(dá)探測(cè)模型的擠壓程度；

其中：模擬球體的圓心、半徑、調(diào)整后的頂點(diǎn)以及雷達(dá)探測(cè)模型的擠壓程度為輸出的雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變后的相關(guān)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，頂點(diǎn)的調(diào)整具體為：

將每個(gè)頂點(diǎn)與模擬球體的圓心之間的距離與模擬球體的半徑進(jìn)行比較，若當(dāng)前頂點(diǎn)與模擬球體的圓心之間的距離大于等于模擬球體的半徑，當(dāng)前頂點(diǎn)不變，否則，當(dāng)前頂點(diǎn)向車體方向擠壓。

進(jìn)一步的，作為優(yōu)選技術(shù)方案，步驟S30具體包括：

采用GPU根據(jù)雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變后的相關(guān)數(shù)據(jù)對(duì)雷達(dá)探測(cè)模型進(jìn)行形狀變換；

對(duì)雷達(dá)探測(cè)模型擠壓形變部分進(jìn)行二次處理得到雷達(dá)探測(cè)模型確定的頂點(diǎn)；

根據(jù)雷達(dá)探測(cè)模型確定的頂點(diǎn)以及雷達(dá)探測(cè)模型的擠壓程度對(duì)雷達(dá)探測(cè)模型采用不同顏色進(jìn)行渲染。