[發明專利]一種車載雷達數據可視化實現方法及系統

在審

• 申請號: 202111390165.0
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114325712A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 徐永洪;廖瑞堂;懷保勝;李南山
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/42
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 曹鳳娜

1.一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，包括如下步驟：

S10.根據車模形狀構建雷達探測模型以模擬雷達探測；

S20.獲取雷達探測數據，根據雷達探測數據獲取雷達探測模型擠壓形變后的相關數據；

S30.根據雷達探測模型擠壓形變后的相關數據對雷達探測模型進行形狀變換并采用不同顏色對雷達探測模型進行渲染。

2.根據權利要求1所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，步驟S10具體包括：

采用OpenGL編程方法根據車模形狀生成大量的頂點，根據生成的頂點構建環狀的雷達探測模型，用于模擬雷達探測。

3.根據權利要求1所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，

步驟S20具體包括：

獲取雷達探測數據，采用GLSL編程方法根據雷達探測數據將障礙物的形狀通過球體模擬；

計算模擬球體的圓心和半徑；

計算雷達探測模型每個頂點與模擬球體的圓心之間的距離，根據每個頂點與模擬球體的圓心之間的距離與模擬球體的半徑之間的關系對頂點進行調整；

根據調整后的頂點獲取雷達探測模型的擠壓程度；

輸出模擬球體的圓心、半徑、調整后的頂點以及雷達探測模型的擠壓程度；

其中：模擬球體的圓心、半徑、調整后的頂點以及雷達探測模型的擠壓程度為輸出的雷達探測模型擠壓形變后的相關數據。

4.根據權利要求3所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，頂點的調整具體為：

將每個頂點與模擬球體的圓心之間的距離與模擬球體的半徑進行比較，若當前頂點與模擬球體的圓心之間的距離大于等于模擬球體的半徑，當前頂點不變，否則，當前頂點向車體方向擠壓。

5.根據權利要求3所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，步驟S30具體包括：

采用GPU根據雷達探測模型擠壓形變后的相關數據對雷達探測模型進行形狀變換；

對雷達探測模型擠壓形變部分進行二次處理得到雷達探測模型確定的頂點；

根據雷達探測模型確定的頂點以及雷達探測模型的擠壓程度對雷達探測模型采用不同顏色進行渲染。

6.根據權利要求5所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，對雷達探測模型擠壓形變部分進行二次處理具體包括：

獲取調整后的頂點到模擬球體邊緣的距離；

根據調整后的頂點到模擬球體邊緣的距離計算模擬球體邊緣的平滑系數；

根據調整后的頂點到模擬球體邊緣的距離以及模擬球體邊緣的平滑系數計算頂點偏離的距離，得到雷達探測模型確定的頂點。

7.根據權利要求5所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，對雷達探測模型進行顏色渲染的規則為：

根據雷達探測模型的擠壓程度判斷障礙物的危險程度；

根據顏色通用規則對處于不同危險程度的障礙物所對應的雷達探測模型的擠壓形變部分進行顏色渲染。

8.根據權利要求1所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，還包括：

S40.將渲染后的雷達探測模型進行顯示。

9.根據權利要求3所述的一種車載雷達數據可視化實現方法，其特征在于，所述雷達探測數據即為障礙物信息，包括障礙物數量、障礙物和車的相對距離和方向。

10.一種車載雷達數據可視化實現系統，其特征在于，包括雷達模塊、OpenGL模塊、GLSL模塊、GPU模塊以及顯示模塊；所述

所述雷達模塊用于探測障礙物信息

所述OpenGL模塊用于構建雷達探測模型；

所述GLSL模塊用于根據雷達模塊所探測的障礙物信息調整雷達探測模型的形狀；

所述GPU模塊用于對調整后的雷達探測模型進行形狀變換和顏色渲染；

所述顯示模塊用于將雷達探測模型實現360度展示。