[發明專利]牙片機器人及口腔全景圖生成方法

在審

• 申請號: 202111389160.6
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114041817A
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 王利峰;劉洪澎;沈晨
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: A61B6/14
• 分類號: A61B6/14;A61B6/00;G06T3/40;G06T7/70;B25J9/08;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本發明提供一種牙片機器人及口腔全景圖生成方法，其中裝置包括機械臂、保持架、X線成像傳感器和X線照射器；所述保持架包括第一分支架、第二分支架和底座；所述底座的第一端與所述機械臂的活動端連接，所述底座的第二端分別與所述第一分支架的第二端和所述第二分支架的第二端連接；所述X線成像傳感器安裝于所述第一分支架的第一端；所述X線照射器安裝于所述第二分支架的第一端；所述X線照射器的發射端朝向所述X線成像傳感器的接收端。本發明提供的裝置和方法，實現了牙片的連續拍攝和自動化拍攝，減少了醫生的操作量，提高了牙片的拍攝效率。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種牙片機器人及口腔全景圖生成方法。

背景技術

牙片是指牙齒的X線(X-ray，X射線)片，是口腔檢查的重要依據。一張牙片可以顯示3至4個牙齒。目前，牙片的獲取方法為使X線穿透人體牙齒形成潛影存儲于成像板，再將成像板經過掃描，轉換為數字信號送入計算機系統進行圖像處理，得到最終的牙片。

由于獲取牙片時，需要醫生手工在患者口腔內放置成像板，調整X線照射器進行精確投照，拍攝完成后需要將成像板插入掃描儀讀取數據。由于手工操作可能存在位置誤差，使得牙片無法獲取準確的牙齒影像，且對整個口腔進行拍攝時，需要醫生多次操作X線照射器和成像板，操作繁瑣且拍攝效率低。

發明內容

本發明提供一種牙片機器人及口腔全景圖生成方法，用于解決現有技術中牙片拍攝時需要人工放置成像板和調整X線照射器進行精確投照，操作繁瑣且拍攝效率低的技術問題。

本發明提供一種牙片機器人，包括機械臂、保持架、X線成像傳感器和X線照射器；

所述保持架包括第一分支架、第二分支架和底座；所述底座的第一端與所述機械臂的活動端連接，所述底座的第二端分別與所述第一分支架的第二端和所述第二分支架的第二端連接；

所述X線成像傳感器安裝于所述第一分支架的第一端；所述X線照射器安裝于所述第二分支架的第一端；所述X線照射器的發射端朝向所述X線成像傳感器的接收端。

根據本發明提供的牙片機器人，所述第一分支架的第一端與所述X線成像傳感器可拆卸連接。

根據本發明提供的牙片機器人，所述第二分支架的第一端與所述X線照射器可拆卸連接。

根據本發明提供的牙片機器人，所述第二分支架的第一端設置安裝孔；

在所述X線照射器嵌入所述安裝孔的情況下，所述第二分支架的第一端與所述X線照射器緊固連接。

根據本發明提供的牙片機器人，還包括：

控制模塊，分別與所述機械臂、所述X線成像傳感器和所述X線照射器連接，用于控制所述機械臂移動至待拍攝位置，并控制所述X線照射器和所述X線成像傳感器在所述待拍攝位置進行牙片拍攝。

本發明提供一種口腔全景圖生成方法，包括：

對待檢查口腔的序列牙片中任一組相鄰牙片進行特征匹配，確定所述任一組相鄰牙片之間的匹配點對；

基于所述任一組相鄰牙片之間的匹配點對，對所述任一組相鄰牙片進行拼接，確定所述任一組相鄰牙片的圖像拼接結果；

基于所述序列牙片中每一組相鄰牙片的圖像拼接結果，確定所述待檢查口腔的口腔全景圖；

其中，所述序列牙片是基于所述的牙片機器人獲取的。

根據本發明提供的口腔全景圖生成方法，所述基于所述任一組相鄰牙片之間的匹配點對，對所述任一組相鄰牙片進行拼接，確定所述任一組相鄰牙片的圖像拼接結果，包括：

基于每一匹配點對中的特征點在對應牙片中的像素坐標，確定所述任一組相鄰牙片之間的射影變換矩陣；