[發(fā)明專利]牙片機(jī)器人及口腔全景圖生成方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111389160.6 | 申請日： | 2021-11-22 |
| 公開（公告）號： | CN114041817A | 公開（公告）日： | 2022-02-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王利峰;劉洪澎;沈晨 | 申請（專利權(quán)）人： | 雅客智慧（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | A61B6/14 | 分類號： | A61B6/14;A61B6/00;G06T3/40;G06T7/70;B25J9/08;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;B25J18/00 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 口腔 全景 生成 方法 | ||
1.一種牙片機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)械臂、保持架、X線成像傳感器和X線照射器；
所述保持架包括第一分支架、第二分支架和底座；所述底座的第一端與所述機(jī)械臂的活動端連接，所述底座的第二端分別與所述第一分支架的第二端和所述第二分支架的第二端連接；
所述X線成像傳感器安裝于所述第一分支架的第一端；所述X線照射器安裝于所述第二分支架的第一端；所述X線照射器的發(fā)射端朝向所述X線成像傳感器的接收端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙片機(jī)器人，其特征在于，所述第一分支架的第一端與所述X線成像傳感器可拆卸連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙片機(jī)器人，其特征在于，所述第二分支架的第一端與所述X線照射器可拆卸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牙片機(jī)器人，其特征在于，所述第二分支架的第一端設(shè)置安裝孔；
在所述X線照射器嵌入所述安裝孔的情況下，所述第二分支架的第一端與所述X線照射器緊固連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的牙片機(jī)器人，其特征在于，還包括：
控制模塊，分別與所述機(jī)械臂、所述X線成像傳感器和所述X線照射器連接，用于控制所述機(jī)械臂移動至待拍攝位置，并控制所述X線照射器和所述X線成像傳感器在所述待拍攝位置進(jìn)行牙片拍攝。
6.一種口腔全景圖生成方法，其特征在于，包括：
對待檢查口腔的序列牙片中任一組相鄰牙片進(jìn)行特征匹配，確定所述任一組相鄰牙片之間的匹配點對；
基于所述任一組相鄰牙片之間的匹配點對，對所述任一組相鄰牙片進(jìn)行拼接，確定所述任一組相鄰牙片的圖像拼接結(jié)果；
基于所述序列牙片中每一組相鄰牙片的圖像拼接結(jié)果，確定所述待檢查口腔的口腔全景圖；
其中，所述序列牙片是基于權(quán)利要求1至5任一項所述的牙片機(jī)器人獲取的。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的口腔全景圖生成方法，其特征在于，所述基于所述任一組相鄰牙片之間的匹配點對，對所述任一組相鄰牙片進(jìn)行拼接，確定所述任一組相鄰牙片的圖像拼接結(jié)果，包括：
基于每一匹配點對中的特征點在對應(yīng)牙片中的像素坐標(biāo)，確定所述任一組相鄰牙片之間的射影變換矩陣；
基于所述任一組相鄰牙片之間的射影變換矩陣，對所述任一組相鄰牙片中的點進(jìn)行坐標(biāo)變換，并基于坐標(biāo)變換結(jié)果對所述任一組相鄰牙片進(jìn)行拼接，確定所述任一組相鄰牙片的圖像拼接結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的口腔全景圖生成方法，其特征在于，所述基于所述序列牙片中每一組相鄰牙片的圖像拼接結(jié)果，確定所述待檢查口腔的口腔全景圖，之前包括：
確定任一組相鄰牙片的圖像拼接結(jié)果中的重疊區(qū)域；所述任一組相鄰牙片包括第一牙片和第二牙片；
基于所述重疊區(qū)域中任一點的位置，以及所述任一點在所述第一牙片中的第一像素值和所述任一點在所述第二牙片中的第二像素值，確定所述任一點的像素值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的口腔全景圖生成方法，其特征在于，所述基于所述重疊區(qū)域中任一點的位置，以及所述任一點在所述第一牙片中的第一像素值和所述任一點在所述第二牙片中的第二像素值，確定所述任一點的像素值，包括：
基于所述重疊區(qū)域中任一點的位置，確定所述任一點與第一牙片中心之間的第一距離，以及所述任一點與第二牙片中心之間的第二距離；
基于所述第一距離和所述第二距離，確定所述任一點在第一牙片中的第一像素權(quán)重和在第二牙片中的第二像素權(quán)重；
基于所述任一點的第一像素值和第一像素權(quán)重，以及所述任一點的第二像素值和第二像素權(quán)重，確定所述任一點的像素值。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任一項所述的口腔全景圖生成方法，其特征在于，所述序列牙片基于如下步驟獲取：
確定牙片機(jī)器人在待檢查口腔中的多個待拍攝位置，以及每一待拍攝位置處的拍攝姿態(tài)；
基于所述多個待拍攝位置，以及每一待拍攝位置處的拍攝姿態(tài)，確定所述牙片機(jī)器人的運動控制指令；
基于所述牙片機(jī)器人的運動控制指令，控制所述牙片機(jī)器人在每一待拍攝位置進(jìn)行牙片拍攝，得到所述序列牙片。
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