[發明專利]清潔液噴灑控制方法、自移動清潔裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202111387337.9
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN116138649A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 宋宏超;趙珊
• 申請（專利權）人: 北京赫特智慧科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/40
• 代理公司: 北京市天元律師事務所 16010
• 代理人: 鄭勝昌

本申請實施例公開了一種清潔液噴灑控制方法、自移動清潔裝置及存儲介質，所述方法包括：若所述自移動清潔裝置在行進方向上的清潔距離小于或等于預設的清潔距離閾值，則按照第一清潔液噴灑策略進行清潔液噴灑控制；若所述自移動清潔裝置在行進方向上的清潔距離大于預設的清潔距離閾值，則按照第二清潔液噴灑策略進行清潔液噴灑控制；其中，所述第一清潔液噴灑策略的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略的清潔液噴灑間隔。在本申請實施例中，根據不同的應用場景采用不同的清潔液噴灑策略，可以提高自移動清潔裝置在各種不同應用場景中的清潔效果。

技術領域

本申請涉及清潔技術領域，特別是涉及一種清潔液噴灑控制方法、自移動清潔裝置及存儲介質。

背景技術

自移動清潔裝置(例如擦窗機器人)是智能家用電器的一種。它能通過自身內置的真空泵或者風機裝置抽真空后產生的負壓而牢牢地吸附在玻璃上，并自動探測窗戶的邊角距離、規劃擦窗路徑。擦窗機器人的底部通常設有抹布支架，抹布支架的底部設有抹布。當擦窗機器人在玻璃上行走時，會利用自身吸附在玻璃上的壓力來帶動抹布擦掉玻璃上的臟污。

為了提高清潔效果，一些自移動清潔裝置上設有清潔液(清潔液可以為水或含有清潔劑的水溶液等)噴灑單元，清潔液噴灑單元包括清潔液容器、噴頭等模塊。自移動清潔裝置在清潔區域內執行清潔作業時，可以通過清潔液噴灑單元打濕清潔區域，以提高抹布的擦拭效果。

現有技術中清潔液噴灑控制模式單一，即對于不同的應用場景均采用相同的潔液噴灑控制模式。但是，在實際應中，可能不同的應用場景對清潔液噴灑控制的需求不同，導致某些場景下清潔效果較差。

發明內容

本申請實施例中提供了一種清潔液噴灑控制方法、自移動清潔裝置及存儲介質，以利于解決現有技術中清潔液噴灑控制模式單一，導致某些場景下清潔效果較差的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種自移動清潔裝置清潔液噴灑控制方法，包括：

若所述自移動清潔裝置在行進方向上的清潔距離小于或等于預設的清潔距離閾值，則按照第一清潔液噴灑策略進行清潔液噴灑控制；

若所述自移動清潔裝置在行進方向上的清潔距離大于預設的清潔距離閾值，則按照第二清潔液噴灑策略進行清潔液噴灑控制；

其中，所述第一清潔液噴灑策略的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略的清潔液噴灑間隔。

優選地，所述第一清潔液噴灑策略的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略的清潔液噴灑間隔，具體包括：

所述第一清潔液噴灑策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔。

優選地，所述第一清潔液噴灑策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔相同；和/或，

所述第二噴射策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔相同。

優選地，所述清潔液噴灑間隔為清潔液噴灑時間間隔和/或清潔液噴灑距離間隔。

優選地，還包括：

若所述自移動清潔裝置在行進方向上與清潔區域的邊緣的距離小于或等于預設的邊界距離閾值，則停止清潔液噴灑。

優選地，所述行進方向包括第一行進方向和第二行進方向。

優選地，所述第一行進方向和第二行進方向相互垂直。

優選地，還包括：

所述自移動清潔裝置行走至清潔區域的第一邊緣；

所述自移動清潔裝置沿所述第一行進方向上行走至所述清潔區域的第二邊緣，確定所述自移動清潔裝置在所述第一行進方向上的清潔距離；