[發明專利]清潔液噴灑控制方法、自移動清潔裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202111387337.9
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN116138649A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 宋宏超;趙珊
• 申請（專利權）人: 北京赫特智慧科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/40
• 代理公司: 北京市天元律師事務所 16010
• 代理人: 鄭勝昌

1.一種自移動清潔裝置清潔液噴灑控制方法，其特征在于，包括：

若所述自移動清潔裝置在行進方向上的清潔距離小于或等于預設的清潔距離閾值，則按照第一清潔液噴灑策略進行清潔液噴灑控制；

若所述自移動清潔裝置在行進方向上的清潔距離大于預設的清潔距離閾值，則按照第二清潔液噴灑策略進行清潔液噴灑控制；

其中，所述第一清潔液噴灑策略的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略的清潔液噴灑間隔。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一清潔液噴灑策略的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略的清潔液噴灑間隔，具體包括：

所述第一清潔液噴灑策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔小于所述第二噴射策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一清潔液噴灑策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔相同；和/或，

所述第二噴射策略中任意相鄰兩次清潔液噴灑的清潔液噴灑間隔相同。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔液噴灑間隔為清潔液噴灑時間間隔和/或清潔液噴灑距離間隔。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述自移動清潔裝置判斷在當前位置的噴灑范圍超出清潔區域的邊緣，則停止清潔液噴灑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行進方向包括第一行進方向和第二行進方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一行進方向和第二行進方向相互垂直。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，還包括：

所述自移動清潔裝置行走至清潔區域的第一邊緣；

所述自移動清潔裝置沿所述第一行進方向上行走至所述清潔區域的第二邊緣，確定所述自移動清潔裝置在所述第一行進方向上的清潔距離；

其中，所述第一邊緣和所述第二邊緣分別位于所述清潔區域的兩側。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述自移動清潔裝置在所述第一行進方向上行走至所述清潔區域的第二邊緣，具體包括：

所述自移動清潔裝置按照第一默認清潔液噴灑策略，在所述第一行進方向上行走至所述清潔區域的第二邊緣。

10.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，還包括：

所述自移動清潔裝置行走至清潔區域的第三邊緣；

所述自移動清潔裝置沿所述第二行進方向行走至所述清潔區域的第四邊緣，確定所述自移動清潔裝置在所述第二行進方向上的清潔距離；

其中，所述第三邊緣和所述第四邊緣分別位于所述清潔區域的兩側。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述自移動清潔裝置沿所述第二行進方向上行走至所述清潔區域的第四邊緣，包括：

所述自移動清潔裝置按照第二默認清潔液噴灑策略，沿所述第二行進方向上行走至所述清潔區域的第四邊緣。

12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述自移動清潔裝置響應于控制端發送的清潔液噴灑指令，執行清潔液噴灑動作。

13.一種自移動清潔裝置，其特征在于，包括：

一個或多個清潔液噴灑單元；

一個或多個處理器；

一個或多個存儲器；

以及一個或多個計算機程序，其中所述一個或多個計算機程序被存儲在所述一個或多個存儲器中，所述一個或多個計算機程序包括指令，當所述指令被所述一個或多個處理器執行時，使得所述自移動清潔裝置執行權利要求1至12中任意一項所述的方法。

14.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行權利要求1至12中任意一項所述的方法。