[發明專利]一種線控低速靈活性調節控制方法和系統

有效

• 申請號: 202111387124.6
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN113978549B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 郝慧兵
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/14;B62D101/00;B62D113/00;B62D125/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及一種線控低速靈活性調節控制方法和系統。通過搭載后輪轉向機，使車輛實現四輪轉向，并根據當前車輛車速和行駛軌跡執行對應的控制策略，動態調節車輛轉彎半徑，提高轉彎半徑過大時低速行駛車輛的靈活性；提出了低速靈活性調節控制方法，能夠根據當前的車速及前輪轉向角度，按照特定的比例曲線計算出當前所需的目標后輪轉向角度，用于實現對轉彎半徑的控制，能夠提高轉彎半徑的控制精度；提出了一種線控低速靈活性調節控制系統，通過信號獲取模塊、車載HMI模塊、后輪轉向機控制模塊和執行模塊相配合，能夠實現本發明所述的一種線控低速靈活性調節控制方法。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及一種線控低速靈活性調節控制方法和系統。

背景技術

傳統汽車控制技術領域中，通常采用前輪轉方式控制車輛的轉向，在車輛轉向過程中，后軸不會主動轉向，基于車輛結構及動力學分析，當方向盤朝某個方向打死時，車輛依舊會有一個較大的轉彎半徑，同時根據不同的軸距和轉向角限制，車輛很難實現在狹窄空間內脫困，低速駕駛車輛靈活性較差。

現有的技術方案局限于前輪轉彎，后軸無法主動轉動，當方向盤朝某個方向打死時，車輛依舊會有一個較大的轉彎半徑，狹窄范圍內行使，車輛駕駛靈活性差，甚至在某些環境車輛無法脫困。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種線控低速靈活性調節控制方法和系統，能夠提高轉彎半徑過大時低速行駛車輛的靈活性，提升車輛操作穩定性。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：

一種線控低速靈活性調節控制方法，具體包括如下步驟：

S1，判斷車輛是否處于前進檔，若是，則執行步驟S3，若否，則執行步驟S2；

S2，判斷車輛是否處于倒車檔，若是，則執行步驟S3，若否，則執行步驟S7；

S3，判斷車輛車速是否小于30km/h，若是，則執行步驟S4，若否，則執行步驟S7；

S4，判斷車輛前輪轉向角是否為零，若是，則執行步驟S5，若否，則執行步驟S6；

S5，后輪轉向機控制模塊控制執行模塊不對外輸出齒條拉力，使后輪轉向機保持在零位；

S6，后輪轉向機控制模塊執行低速靈活性調節控制；

S7，低速靈活性調節控制功能不激活。

進一步的，所述低速靈活性調節控制，具體包括以下步驟：

S1，采集車輛當前車速及當前前輪轉向角度；

S2，判斷車載HMI模塊中的蟹行模式開關是否打開，若是，則執行步驟S3，若否，則執行步驟S4；

S3，后輪轉向機控制模塊根據當前的車速及前輪轉向角度，按照蟹行模式低速靈活性調節比例曲線，計算出當前所需的目標后輪轉向角度，并執行步驟S5；

S4，后輪轉向機控制模塊根據當前的車速及前輪轉向角度，按照低速靈活性控制比例曲線，計算出當前所需的目標后輪轉向角度，并執行步驟S5；

S5，執行模塊接收所述目標后輪轉向角度信息并輸出相應的齒條拉力，將轉向力傳遞到后軸輪端，從而使后輪轉向機完成后輪轉向動作，執行所述目標后輪轉向角度。

進一步的，所述低速靈活性控制比例曲線具體如下：

A、當車輛檔位在前進檔，車速小于30km/h時，后輪轉向機控制模塊采用比例值K1計算所述目標后輪轉向角度W，具體公式為：

W＝W₀×K1

其中，W₀為當前前輪轉向角度，K1為比例值；