[發明專利]一種線控低速靈活性調節控制方法和系統

有效

• 申請號: 202111387124.6
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN113978549B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 郝慧兵
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/14;B62D101/00;B62D113/00;B62D125/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

1.一種線控低速靈活性調節控制系統，其特征在于，包括：

信號獲取模塊，用于獲取方向盤轉角、車輛檔位和車速信號，以及車輛當前的前輪轉向角和后輪轉向角信號；

車載HMI模塊，具體為車載顯示屏，所述車載HMI模塊中含有蟹行模式開關，用戶根據需求打開或關閉所述蟹行模式開關；

后輪轉向機控制模塊，用于接收所述信號獲取模塊和車載HMI模塊發送的信息，并進行處理和計算，判斷是否執行低速靈活性調節控制以及計算目標后輪轉向角度所依據的比例曲線，并將所述目標后輪轉向角度信息發送給執行模塊；

執行模塊，用于接收所述目標后輪轉向角度信息，并輸出相應的齒條拉力，使后輪轉向機完成后輪轉向動作，執行所述目標后輪轉向角度；

所述低速靈活性調節控制，用于根據當前車輛車速和行駛軌跡執行對應的控制策略，動態調節車輛轉彎半徑；

所述控制策略包括：

A、當車輛檔位處于前進檔或倒車檔，且車速小于30km/h、前輪轉向角為零時，后輪轉向機控制模塊控制執行模塊不對外輸出齒條拉力，使后輪轉向機保持在零位；

B、當車輛檔位處于前進檔或倒車檔，且車速小于30km/h、前輪轉向角不為零時，后輪轉向機控制模塊執行低速靈活性調節控制；

C、當車速不小于30km/h或車輛檔位未處于前進檔或倒車檔時，所述低速靈活性調節控制功能不激活；

其中，所述低速靈活性調節控制包括：

A、當車載HMI模塊中的蟹行模式開關打開時，后輪轉向機控制模塊根據當前的車速及前輪轉向角度，按照蟹行模式低速靈活性調節比例曲線，計算出當前所需的目標后輪轉向角度，并將所述目標后輪轉向角度發送給執行模塊執行；

B、當車載HMI模塊中的蟹行模式開關關閉時，后輪轉向機控制模塊根據當前的車速及前輪轉向角度，按照低速靈活性控制比例曲線，計算出當前所需的目標后輪轉向角度，并將所述目標后輪轉向角度發送給執行模塊執行。

2.根據權利要求1所述的一種線控低速靈活性調節控制系統，其特征在于，所述控制策略具體包括如下步驟：

S1，判斷車輛是否處于前進檔，若是，則執行步驟S3，若否，則執行步驟S2；

S2，判斷車輛是否處于倒車檔，若是，則執行步驟S3，若否，則執行步驟S7；

S3，判斷車輛車速是否小于30km/h，若是，則執行步驟S4，若否，則執行步驟S7；

S4，判斷車輛前輪轉向角是否為零，若是，則執行步驟S5，若否，則執行步驟S6；

S5，后輪轉向機控制模塊控制執行模塊不對外輸出齒條拉力，使后輪轉向機保持在零位；

S6，后輪轉向機控制模塊執行低速靈活性調節控制；

S7，低速靈活性調節控制功能不激活。

3.根據權利要求2所述的一種線控低速靈活性調節控制系統，其特征在于，所述低速靈活性調節控制，具體包括以下步驟：

S1，采集車輛當前車速及當前前輪轉向角度；

S2，判斷車載HMI模塊中的蟹行模式開關是否打開，若是，則執行步驟S3，若否，則執行步驟S4；

S3，后輪轉向機控制模塊根據當前的車速及前輪轉向角度，按照蟹行模式低速靈活性調節比例曲線，計算出當前所需的目標后輪轉向角度，并執行步驟S5；

S4，后輪轉向機控制模塊根據當前的車速及前輪轉向角度，按照低速靈活性控制比例曲線，計算出當前所需的目標后輪轉向角度，并執行步驟S5；

S5，執行模塊接收所述目標后輪轉向角度信息并輸出相應的齒條拉力，將轉向力傳遞到后軸輪端，從而使后輪轉向機完成后輪轉向動作，執行所述目標后輪轉向角度。