[發明專利]AGV小車的電梯搭乘控制方法及運行控制裝置

在審

• 申請號: 202111383530.5
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114153205A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66B13/12;B66B1/34;B66B1/24
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃達榮

本發明公開了一種AGV小車的電梯搭乘控制方法、運行控制裝置及計算機可讀存儲介質，電梯搭乘控制方法包括：小車調度系統發送樓層切換指令給AGV小車；AGV小車移動至當前樓層的電梯門前并正對電梯門；小車調度系統發送運行指令給梯控模塊，以使梯控模塊控制轎廂達到當前樓層并保持開門；小車調度系統發送障礙探測指令給AGV小車，以使AGV小車探測AGV小車與目標停放位置之間是否存在障礙物；若不存在障礙物，AGV小車移動至目標停放位置并反饋到位通知給小車調度系統；小車調度系統發送運行指令給梯控模塊，以使梯控模塊控制轎廂達到目標樓層并保持開門；AGV小車移動至轎廂外部。本發明公開的電梯搭乘控制方法能夠穩定可靠地實現控制AGV小車搭乘電梯。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域領域，尤其涉及一種AGV小車的電梯搭乘控制方法、運行控制裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle)小車，指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業應用中不需要駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。目前在單一樓層里面對AGV小車的運行控制已經十分穩定可靠，但是在需要控制AGV小車搭乘電梯跨樓層工作時，往往會存在較多的異常情況，例如信號中斷、與其他人或者其他AGV小車之間相互沖突、去錯樓層等，導致AGV小車運行不夠穩定可靠。

發明內容

本發明的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種AGV小車的電梯搭乘控制方法、運行控制裝置及計算機可讀存儲介質，能夠穩定可靠地實現控制AGV小車搭乘電梯。

第一方面，本發明實施例提供一種AGV小車的電梯搭乘控制方法，所述電梯包括井道和在所述井道中升降的轎廂，所述轎廂內部預設有用于停放所述AGV小車的目標停放位置，所述井道的頂部設置有與服務器通信連接的第一無線AP，所述服務器部署有小車調度系統，所述轎廂設置有第二無線AP和梯控模塊，所述第一無線AP通過有線通信或者無線通信的方式與所述第二無線AP通信連接，所述第二無線AP與所述梯控模塊通信連接，所述方法包括：

所述小車調度系統發送樓層切換指令給所述AGV小車；

所述AGV小車移動至當前樓層的電梯門前并正對所述電梯門；

所述小車調度系統發送運行指令給所述梯控模塊，以使所述梯控模塊控制所述轎廂達到所述當前樓層并保持開門；

所述小車調度系統發送障礙探測指令給AGV小車，以使所述AGV小車探測所述AGV小車與所述目標停放位置之間是否存在障礙物；

若不存在障礙物，所述AGV小車移動至所述目標停放位置并反饋到位通知給所述小車調度系統；

所述小車調度系統發送運行指令給所述梯控模塊，以使所述梯控模塊控制所述轎廂達到目標樓層并保持開門；

所述AGV小車移動至所述轎廂外部。