[發明專利]AGV小車的電梯搭乘控制方法及運行控制裝置

在審

• 申請號: 202111383530.5
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114153205A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66B13/12;B66B1/34;B66B1/24
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃達榮

1.一種AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，所述電梯包括井道和在所述井道中升降的轎廂，所述轎廂內部預設有用于停放所述AGV小車的目標停放位置，所述井道的頂部設置有與服務器通信連接的第一無線AP，所述服務器部署有小車調度系統，所述轎廂設置有第二無線AP和梯控模塊，所述第一無線AP通過有線通信或者無線通信的方式與所述第二無線AP通信連接，所述第二無線AP與所述梯控模塊通信連接，所述方法包括：

所述小車調度系統發送樓層切換指令給所述AGV小車；

所述AGV小車移動至當前樓層的電梯門前并正對所述電梯門；

所述小車調度系統發送運行指令給所述梯控模塊，以使所述梯控模塊控制所述轎廂達到所述當前樓層并保持開門；

所述小車調度系統發送障礙探測指令給AGV小車，以使所述AGV小車探測所述AGV小車與所述目標停放位置之間是否存在障礙物；

若不存在障礙物，所述AGV小車移動至所述目標停放位置并反饋到位通知給所述小車調度系統；

所述小車調度系統發送運行指令給所述梯控模塊，以使所述梯控模塊控制所述轎廂達到目標樓層并保持開門；

所述AGV小車移動至所述轎廂外部。

2.根據權利要求1所述的AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，若所述AGV小車探測到所述AGV小車與所述目標停放位置之間存在障礙物，所述AGV小車返回探測結果至所述小車調度系統，以使所述小車調度系統解除對所述轎廂的控制。

3.根據權利要求2所述的AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，所述小車調度系統解除對所述轎廂的控制并等待第一預設時間后，再次發送運行指令給所述梯控模塊，以使所述梯控模塊控制所述轎廂達到所述當前樓層并保持開門。

4.一種AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，所述電梯包括井道和在所述井道中升降的轎廂，所述轎廂預設有用于停放所述AGV小車的目標停放位置，所述井道的頂部設置有與服務器通信連接的第一無線AP，所述服務器部署有小車調度系統，所述轎廂設置有第二無線AP和梯控模塊，所述第一無線AP通過有線通信或者無線通信的方式與所述第二無線AP通信連接，所述第二無線AP與所述梯控模塊通信連接，所述方法包括：

獲取所述小車調度系統發送過來的樓層切換指令；

移動至當前樓層的電梯門前并正對所述電梯門；

在電梯開門并接收到障礙探測指令的情況下，探測所述AGV小車與所述目標停放位置之間是否存在障礙物；

若不存在障礙物，移動至所述目標停放位置并反饋到位通知給所述小車調度系統，以使所述小車調度系統控制所述轎廂達到目標樓層；

在電梯開門的情況下，移動至所述轎廂外部。

5.根據權利要求4所述的AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，若探測到所述AGV小車與所述目標停放位置之間存在障礙物，返回探測結果至所述小車調度系統，以使所述小車調度系統解除對所述轎廂的控制。

6.根據權利要求4所述的AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，所述AGV小車通過激光SLAM地圖導航至電梯門前、導航至目標停放位置以及導航至轎廂外部。

7.根據權利要求6所述的AGV小車的電梯搭乘控制方法，其特征在于，所述AGV小車移動至所述轎廂外部之前，執行切換地圖動作，以切換至所述目標樓層對應的激光SLAM地圖。