[發明專利]組合導航方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111375138.6
• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN113804202B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 宋振偉;張海強;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/20;G06K9/62
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 張迪

本申請是關于一種組合導航方法、電子設備及存儲介質。所述組合導航基于輪速傳感器，以及至少一種其他類別傳感器實現組合導航，該方法包括：獲取所述輪速傳感器測得車輛某一時刻速度的速度絕對值；根據所述速度絕對值按照預設的規則獲得所述輪速傳感器以及其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子；利用所述卡爾曼濾波器對所述輪速傳感器以及其他類別傳感器數據進行濾波融合，其中，濾波融合時的所述輪速傳感器以及其他類別傳感器數據中至少一者的量測噪聲被賦予對應的所述量測噪聲影響因子。本申請提供的方案，有利于組合導航中各傳感器數據的融合，提升濾波收斂的速度。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種組合導航方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能、自動駕駛等技術的發展，高精度定位技術成為實現自動駕駛的至關重要的部分。一般情況下，為了實現高精度定位會采用在車輛上設置具有不同種類的傳感器組成的組合導航。要想在現實復雜的環境中獲得精確的定位，需要利用卡爾曼濾波算法對組合導航中的各數據進行融合，但是組合導航中各傳感器受環境中噪聲的影響程度不同，具有一定的差異性，不利于各傳感器數據的融合。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種組合導航方法、電子設備及存儲介質，該方法及相關裝置有利于組合導航中各傳感器數據的融合，提升濾波收斂的速度。

本申請第一方面提供一種組合導航方法，所述組合導航基于輪速傳感器，以及至少一種其他類別傳感器實現組合導航，包括：

獲取所述輪速傳感器測得車輛某一時刻速度的速度絕對值；

根據所述速度絕對值按照預設的規則獲得所述輪速傳感器以及其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子；

利用所述卡爾曼濾波器對所述輪速傳感器以及其他類別傳感器數據進行濾波融合，其中，濾波融合時的所述輪速傳感器以及其他類別傳感器數據中至少一者的量測噪聲被賦予對應的所述量測噪聲影響因子。

在一種實施方式中，所述根據所述速度絕對值按照預設的規則獲得所述輪速傳感器以及其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子，包括：

在同一時刻，根據獲取車輛速度的所述速度絕對值，所述其他類別傳感器所獲得的在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子相同，或者，所述其他類別傳感器所獲得的在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子不同。

在一種實施方式中，所述其他類別傳感器包括激光雷達傳感器和衛星導航傳感器，所述根據所述速度絕對值按照預設的規則獲得所述其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子，包括：

在同一時刻，根據獲取車輛速度的所述速度絕對值，所述激光雷達傳感器與所述衛星導航傳感器所獲得的在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子相同。

在一種實施方式中，所述預設的規則包括：預先建立所述速度絕對值與所述量測噪聲影響因子取值相關的算法，按照所述算法將所述速度絕對值作為變量帶入計算。

在一種實施方式中，所述預先建立所述速度絕對值與所述量測噪聲影響因子取值相關的算法，按照所述算法將所述速度絕對值作為變量帶入計算，包括：

獲取所述其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中第一時刻的初始量測噪聲和偏移角；

根據所述輪速傳感器在所述第一時刻的速度絕對值獲取車輛在該時刻前進的最大距離；

根據所述最大距離以及所述偏移角得到相對第一時刻的下一時刻車輛前進的估算誤差；

基于所述初始量測噪聲和所述估算誤差獲得所述下一時刻的量測噪聲影響因子。