[發(fā)明專利]組合導(dǎo)航方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111375138.6
• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN113804202B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋振偉;張海強(qiáng);李成軍
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/20;G06K9/62
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 張迪

1.一種組合導(dǎo)航方法，所述組合導(dǎo)航基于輪速傳感器，以及至少一種其他類別傳感器實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航，其特征在于，包括：

獲取所述輪速傳感器測得車輛某一時(shí)刻速度的速度絕對值；

根據(jù)所述速度絕對值按照預(yù)設(shè)的規(guī)則獲得所述輪速傳感器以及其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子；

利用所述卡爾曼濾波器對所述輪速傳感器以及其他類別傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波融合，其中，濾波融合時(shí)的所述輪速傳感器以及其他類別傳感器數(shù)據(jù)中至少一者的量測噪聲被賦予對應(yīng)的所述量測噪聲影響因子；

所述預(yù)設(shè)的規(guī)則包括，預(yù)先建立所述速度絕對值與所述量測噪聲影響因子取值相關(guān)的算法，按照所述算法將所述速度絕對值作為變量帶入計(jì)算，具體包括：

獲取所述其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中第一時(shí)刻的初始量測噪聲和偏移角；

根據(jù)所述輪速傳感器在所述第一時(shí)刻的速度絕對值獲取車輛在所述第一時(shí)刻前進(jìn)的最大距離；

根據(jù)所述最大距離以及所述偏移角得到相對第一時(shí)刻的下一時(shí)刻車輛前進(jìn)的估算誤差，所述下一時(shí)刻車輛前進(jìn)的估算誤差為所述第一時(shí)刻結(jié)束時(shí)前進(jìn)最大距離的點(diǎn)到實(shí)際前進(jìn)路線的點(diǎn)之間的連線的線段大小 ；

基于所述初始量測噪聲和所述估算誤差獲得所述下一時(shí)刻的量測噪聲影響因子。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度絕對值按照預(yù)設(shè)的規(guī)則獲得所述輪速傳感器以及其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子，包括：

在同一時(shí)刻，根據(jù)獲取車輛速度的所述速度絕對值，所述其他類別傳感器所獲得的在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子相同，或者，所述其他類別傳感器所獲得的在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子不同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他類別傳感器包括激光雷達(dá)傳感器和衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器，所述根據(jù)所述速度絕對值按照預(yù)設(shè)的規(guī)則獲得所述其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子，包括：

在同一時(shí)刻，根據(jù)獲取車輛速度的所述速度絕對值，所述激光雷達(dá)傳感器與所述衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器所獲得的在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：所述根據(jù)所述速度絕對值按照預(yù)設(shè)的規(guī)則獲得所述其他類別傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子，包括：

所述速度絕對值在[0-0.5]，所述其他類別傳感器在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子為0.5；

所述速度絕對值在（0.5-0.8]，所述其他類別傳感器在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子為0.8；

所述速度絕對值在（0.8以上]，所述其他類別傳感器在所述卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子為1。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度絕對值按照預(yù)設(shè)的規(guī)則獲得所述輪速傳感器在卡爾曼濾波器中量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子，包括：所述速度絕對值在[0-1]，所述輪速傳感器在所述卡爾曼濾波器中融合時(shí)的所述量測噪聲被賦予的量測噪聲影響因子為1。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述組合導(dǎo)航中包括多個(gè)輪速傳感器，所述獲取所述輪速傳感器測得車輛某一時(shí)刻速度的速度絕對值包括：

分別獲取所述多個(gè)輪速傳感器測得車輛某一時(shí)刻速度；

采用預(yù)設(shè)手段對多個(gè)所述速度的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合和計(jì)算，得到所述速度絕對值。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6 中的任一項(xiàng)所述的方法。

8.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。