[發明專利]一種用于端拾器組裝的輔助裝置及方法

在審

• 申請號: 202111373211.6
• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN114012649A
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 鐘菊輝;馬現超;文世躍;王希龍;祝滿;李蘇斌;高飛
• 申請（專利權）人: 偉本智能機電（上海）股份有限公司
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B25B29/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機械領域，公開了一種用于端拾器組裝的輔助裝置及方法，包括：支架，用于可解除式的安裝端拾器的橫梁；定位機構，用于指示端拾器上氣動部件的安裝位置；機械臂，位于支架下方并與定位機構連接，用于在水平方向和豎直方向上調整定位機構的位置；移動機構，與機械臂連接，用于在水平面上調整機械臂與端拾器之間的位置關系；控制機構，分別與移動機構和機械臂連接，用于控制機械臂和移動機構調整機械臂及定位機構與端拾器之間的位置關系。本發明不僅提高了在橫梁上安裝氣動部件的工作效率，還避免了當前人工在端拾器上進行安裝位置的測量，造成安裝誤差過大，導致端拾器因氣動部件安裝位置不準確的問題發生。

技術領域

本發明涉及機械領域，尤其涉及一種用于端拾器組裝的輔助裝置及方法。

背景技術

端拾器一般為安裝在工業機器人或機械臂上的裝置，利用端拾器的氣動部件(諸如：真空吸盤、夾爪或者夾具等)與被抓取物或者待加工工件接觸，來完成工件的搬運或者加工等工序。通常端拾器包括有相互連接的橫梁和鋁管，其中，所述橫梁與機械手臂連接，所述鋁管連接有氣動部件用于抓取目標物體的抓取部件；因此，工業機器人或機械臂可通過所述橫梁控制所述鋁管及其氣動部件抓取目標物體。

當前在端拾器的橫梁上安裝氣動部件，以獲得完整的端拾器的方法，通常是采用人工在所述橫梁上測量所述氣動部件的安裝位置，并根據該位置安裝所述氣動部件，由于人工測量安裝位置的方法不僅效率低下，而且很容易因測量誤差導致氣動部件安裝位置不準確，造成得到的端拾器難以拾取目標物體，或拾取目標物體的過程中拾取穩固度不足。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于端拾器組裝的輔助裝置，用于解決現有技術存在的橫梁和鋁管之間連接強度不足，以及在橫梁上連接的鋁管難以在角度和位置上難以滿足設計要求的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種用于端拾器組裝的輔助裝置，用于指示端拾器上氣動部件的安裝位置，包括：

支架，用于可解除式的安裝端拾器的橫梁；

定位機構，用于指示所述端拾器上氣動部件的安裝位置；

機械臂，位于所述支架下方并與所述定位機構連接，用于在水平方向和豎直方向上調整所述定位機構的位置；

移動機構，與所述機械臂連接，用于在水平面上調整所述機械臂與所述端拾器之間的位置關系；

控制機構，分別與所述移動機構和所述機械臂連接，用于控制所述機械臂和所述移動機構調整所述機械臂及所述定位機構與所述端拾器之間的位置關系。

上述方案中，所述支架包括：

支撐架，用于可解除式的安裝端拾器的橫梁；

翻轉機構，與所述支撐架連接，用于翻轉所述端拾器的橫梁。

上述方案中，所述支撐架包括：第一支撐柱、第二支撐柱和轉動軸；兩個所述轉動軸分別連接在所述橫梁的兩端，所述第一支撐柱和所述第二支撐柱相互平行布置，所述橫梁兩端上的轉動軸分別與所述第一支撐柱和所述第二支撐柱可轉動的連接；

所述翻轉機構包括手輪、翻轉齒輪、手輪齒輪、手輪架、第一翻轉架和第二翻轉架，所述翻轉齒輪同軸連接在所述轉動軸上；所述第一翻轉架固定在所述第一支撐柱上，所述轉動軸可轉動的連接在所述第一翻轉架上，所述轉動軸的一端與所述橫梁連接，所述轉動軸的另一端與所述翻轉齒輪同軸連接，所述翻轉齒輪位于所述第一翻轉架和所述手輪架之間，所述手輪位于所述手輪架背向所述第一翻轉架的一側，所述手輪齒輪位于所述手輪架朝向所述第一翻轉架的一側，所述手輪具有穿過所述手輪架的手輪軸，所述手輪軸與所述手輪齒輪同軸連接；所述手輪齒輪與所述翻轉齒輪相互嚙合；所述第二翻轉架固定在所述第二支撐柱上，所述支撐架朝向所述第二支撐柱的一側通過轉動軸，與所述第二翻轉架可轉動的連接。

上述方案中，所述定位機構包括：