[發明專利]巡檢機器人的智能補光系統

在審

• 申請號: 202111371380.6
• 申請日: 2021-11-18
• 公開（公告）號: CN114040123A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 高越;孫曉剛;蘇睿之;張浩;劉鵬飛;劉暢;張南
• 申請（專利權）人: 北京華能新銳控制技術有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H05B45/12;H05B47/11
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 宮慧婕

本公開涉及巡檢機器人的智能補光系統，用于對巡檢機器人搭載的補光燈進行智能控制，包括：環境光傳感器，其配置為檢測巡檢機器人目前所處環境的環境光信息；通訊單元，其配置為通過網關連接時間校準服務器，所述時間校準服務器通過API接口獲取當前時間及日出日落時間；控制器，其至少包括時鐘芯片，所述時鐘芯片配置為周期性與所述時間校準服務器進行同步并獲取所述當前時間及日出日落時間；所述控制器配置為根據所述當前時間及所述日出日落時間與補光照度的預設列表，控制所述補光燈以對應的補光照度進行補光。本發明提供的巡檢機器人的智能補光系統，可通過環境光傳感器結合當地當前時間及日出日落時間，預估巡檢現場的光照情況，進而進行補光控制。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人領域，特別是涉及巡檢機器人的智能補光系統。

背景技術

有軌智能巡檢機器人一般采用軌道移動方式，搭載高清攝像頭、紅外熱成像儀、拾音器等設備，可以代替人工對輸煤管廊等環境進行不間斷的巡檢。隨著AI技術的發展，目前應用較多的軌道式巡檢機器人，已具備智能化分析功能。舉例來說，在中國專利申請CN111432179A中，公開了一種基于計算機視覺的輸煤皮帶智能巡檢系統，在其提供的技術方案中，可以基于圖像識別算法對輸煤皮帶的跑偏或堵煤故障進行智能識別。但是，發明人發現，在目前常見的帶圖像識別功能的智能型巡檢機器人的應用中，針對圖像采集階段的補光控制，并沒有涉及。而本領域技術人員知曉的是，巡檢環境中，通常光線條件并不理想，而一個好的光照條件，則是決定視覺檢測成功與否的關鍵因素。也就是說，光源的合理選擇和控制，將會直接影響巡檢過程中圖像采集的質量和識別效果。

發明內容

鑒于現有技術存在的上述問題，本發明的目的是提供一種巡檢機器人的智能補光系統，該系統可以對巡檢機器人在巡檢過程中進行圖像采集時的補光燈進行智能控制。

為了實現上述目的，本發明一個方面提供的巡檢機器人的智能補光系統，用于對巡檢機器人搭載的補光燈進行智能控制，包括：

環境光傳感器，其配置為檢測巡檢機器人目前所處環境的環境光信息；

通訊單元，其配置為通過網關連接時間校準服務器，所述時間校準服務器通過API接口獲取當前時間及日出日落時間；

控制器，其至少包括時鐘芯片，所述時鐘芯片配置為周期性與所述時間校準服務器進行同步并獲取所述當前時間及日出日落時間；所述控制器配置為根據所述當前時間及所述日出日落時間與補光照度的預設列表，控制所述補光燈以對應的補光照度進行補光。

作為優選，所述補光燈包括第一補光燈和第二補光燈，所述第一補光燈具有第一類型及第一照度，所述第二補光燈具有第二類型及第二照度。

作為優選，所述第一類型為額定功率為0.5w～10w的LED燈，所述第一照度介于50-100lm，所述第二類型為額定功率10w～20w的頻閃型鹵素補光燈，所述第二照度介于800-1000lm。

作為優選，還包括圖像分析模塊，其配置為根據攝像頭采集的圖像信息判斷環境光強，所述控制器還配置為根據所述環境光強控制所述第一補光燈或第二補光燈進行工作。

作為優選，所述圖像分析模塊包括：

光流特征提取單元，其配置為提取所述圖像信息中的光流特征；

光強判定單元，其配置為根據所述光流特征，估算環境光強。

作為優選，所述光流特征提取單元在提取所述光流特征時，包括：

提取連續多幀圖像中的光流特征；

分別計算多幀圖像中的光流特征的灰度值；

對多幀圖像對應的光流特征的灰度值進行平均以獲得灰度平均值；

將所述灰度平均值與預設列表進行比較，獲得對應估算的環境光強。