[發明專利]一種四足機器人智能化裝置

有效

• 申請號: 202111370662.4
• 申請日: 2021-11-18
• 公開（公告）號: CN114131590B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 王海;張衡
• 申請（專利權）人: 武漢跨克信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B62D57/032
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 余浩

1.一種四足機器人智能化裝置，其特征在于，包括：

行走模塊，其用于進行所述四足機器人智能化裝置的移動；

導航模塊，其用于按照預設路線對所述四足機器人智能化裝置的移動進行導航；

規劃模塊，其包括第一路徑規劃模塊和第二路徑規劃模塊，所述第一路徑規劃模塊用于基于生產計劃確定用于完成生產計劃的設備，并將確定的設備作為待檢設備，然后基于待檢設備所在的位置確定預設路線，所述第二路徑規劃模塊用于對燃機電廠內所有設備的已運行時間進行統計，并將已運行時間超過預設時間的設備作為待檢設備，然后基于待檢設備所在的位置確定預設路線；

采集模塊，其用于當所述四足機器人智能化裝置移動至待檢設備處時，對待檢設備的工作狀態數據進行采集；

通信模塊，其用于將采集模塊采集的工作狀態數據上傳至后臺服務器；

控制模塊，其用于對所述行走模塊、導航模塊和采集模塊進行協調控制，以當所述四足機器人智能化裝置基于導航模塊和行走模塊移動至燃機電廠內待檢設備處時，控制采集模塊對待檢設備的工作狀態數據進行采集，并控制通信模塊將采集的工作狀態數據上傳至后臺服務器；

其中，當所述四足機器人智能化裝置位于燃機電廠的廠房外時，導航模塊基于導航衛星進行定位，以對所述四足機器人智能化裝置的移動進行導航，當所述四足機器人智能化裝置位于燃機電廠的廠房內時，導航模塊基于無線局域網絡技術進行定位，以對所述四足機器人智能化裝置的移動進行導航，所述無線局域網絡技術為通過燃機電廠內安裝的多個無線接入點組成的無線局域網絡；

其中，還包括行為識別模塊；

所述行為識別模塊用于對燃機電廠現場工作人員的行為進行識別；

所述行為包括識別佩戴安全帽、是否穿工裝，以及是否系安全帶。

2.如權利要求1所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：所述工作狀態數據包括圖像數據、溫度圖像數據和噪音數據。

3.如權利要求2所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：

所述采集模塊包括攝像頭、紅外熱成像儀和拾音器；

所述攝像頭用于對待檢設備的圖像數據進行采集；

所述紅外熱成像儀用于對待檢設備的溫度圖像數據進行采集；

所述拾音器用于對待檢設備的噪音數據進行采集。

4.如權利要求1所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：

所述四足機器人智能化裝置包括遠程操作工作模式和自動工作模式；

所述遠程操作工作模式為采用遠程控制方式驅使所述四足機器人智能化裝置按照預設路線進行移動；

所述自動工作模式為基于導航模塊的導航，所述四足機器人智能化裝置按照預設路線進行移動。

5.如權利要求1所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：所述行走模塊包括四條機械腿，且四條機械腿均勻分布于所述四足機器人智能化裝置的兩側。

6.如權利要求1所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：每條機械腿均包括大腿單元、小腿單元和驅動單元，所述大腿單元的上端與所述四足機器人智能化裝置間轉動連接，所述小腿單元的上端與大腿單元的下端間通過轉軸鉸接，所述驅動單元位于大腿單元和小腿單元之間，以驅動小腿單元的上端繞大腿單元的下端轉動。

7.如權利要求1所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：

還包括續航模塊，所述續航模塊包括蓄電池和電量控制器；

所述蓄電池用于對所述四足機器人智能化裝置進行供電；

所述電量控制器用于對蓄電池的剩余電量進行實時監測，并當蓄電池的剩余電量小于預設電量時，驅動行走模塊工作以將所述四足機器人智能化裝置移動至充電樁處，進行蓄電池的充電。

8.如權利要求7所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：所述電量控制器還用于對充電樁進行識別，并當識別通過時將四足機器人智能化裝置的充電口對準充電樁并完成對接，進行蓄電池的充電。

9.如權利要求1所述的一種四足機器人智能化裝置，其特征在于：

還包括狀態檢測模塊；

所述狀態檢測模塊用于對所述行走模塊、導航模塊、采集模塊、通信模塊和控制模塊的工作狀態進行檢測，并當工作狀態異常時進行報警提示。