[發明專利]一種SCARA機器人結構

在審

• 申請號: 202111367040.6
• 申請日: 2021-11-18
• 公開（公告）號: CN113942003A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 李星淵;殷盛鈞;劉松濤
• 申請（專利權）人: 辰星（天津）自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 王文雅

本發明提供了一種SCARA機器人結構，涉及工業機器人技術領域，以解決現有技術中存在的傳統的SCARA機器人由于動力元件大部分集中在小臂上，在旋轉關節運行的過程中，機器人的頭部較重、轉動慣量很大、速度慢，由此降低了SCARA機械手臂的工作效率的技術問題，該裝置包括基座，設置有第一動力組件、第二動力組件以及減速機；傳動單元，包括第一傳動組件和第二傳動組件；第一轉動臂，設置有與減速機連接的第一傳動軸，第一動力組件通過第一傳動組件與減速機連接；第二轉動臂，設置有第二傳動軸，第二動力組件通過第二傳動組件與第二傳動軸連接；執行機構，設置于第二轉動臂上，本發明用于提高SCARA機器人的運行速度，進而提高工作效率。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其是涉及一種SCARA機器人結構。

背景技術

隨著科技的發展，工業自動化迫切需要大量合適的裝配機器人來提高生產效率及質量，從而降低生產成本，減少資源消耗。

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應性裝配機器手臂)機器人是一種應用于裝配作業的機器人，具有三個旋轉關節，適用于平面定位。

本申請人發現現有技術至少存在以下技術問題：

傳統的SCARA機器人具有四個電機，其中一個電機在基座上，另外三個電機均設置在小臂上，由于動力元件大部分集中在小臂上，在旋轉關節運行的過程中，具有一定重量的動力元件也參與運動，導致機器人的頭部較重、轉動慣量很大、速度慢，由此降低了SCARA機械手臂的工作效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種SCARA機器人結構，以解決現有技術中存在的傳統的SCARA機器人具有四個電機，其中一個電機在基座上，另外三個電機均設置在小臂上，由于動力元件大部分集中在小臂上，在旋轉關節運行的過程中，具有一定重量的動力元件也參與運動，導致機器人的頭部較重、轉動慣量很大、速度慢，由此降低了SCARA機械手臂的工作效率的技術問題。本發明提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本發明提供了以下技術方案：

本發明提供的一種SCARA機器人結構，包括：

基座，設置有第一動力組件、第二動力組件以及減速機；

傳動單元，包括第一傳動組件和第二傳動組件；

第一轉動臂，設置有與所述減速機連接的第一傳動軸，所述第一動力組件通過所述第一傳動組件與所述減速機傳動連接；

第二轉動臂，設置有第二傳動軸，所述第二動力組件通過所述第二傳動組件與所述第二傳動軸連接；

執行機構，設置于第二轉動臂上，包括花鍵軸以及與花鍵軸配合的花鍵螺母。

優選地，還包括第三動力組件和第四動力組件，所述傳動單元還包括第三傳動組件和第四傳動組件，其中：

所述第三動力組件設置于所述第二轉動臂上，通過所述第三傳動組件與所述花鍵軸連接，用于實現所述執行機構在垂直方向運動；

所述第四動力組件設置于所述第一轉動臂上，通過所述第四傳動組件與所述花鍵螺母連接，用于實現所述執行機構的轉動。

優選地，所述第一傳動組件包括第一同步帶輪、第二同步帶輪以及連接于所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪上的第一同步帶，其中：

所述第一同步帶輪連接所述第一動力組件，所述第二同步帶輪連接所述減速機。

優選地，所述第二傳動組件包括第一傳動機構和第二傳動機構，其中：