[發明專利]一種SCARA機器人結構

在審

• 申請號: 202111367040.6
• 申請日: 2021-11-18
• 公開（公告）號: CN113942003A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 李星淵;殷盛鈞;劉松濤
• 申請（專利權）人: 辰星（天津）自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 王文雅

1.一種SCARA機器人結構，其特征在于，包括：

基座，設置有第一動力組件、第二動力組件以及減速機；

傳動單元，包括第一傳動組件和第二傳動組件；

第一轉動臂，設置有與所述減速機連接的第一傳動軸，所述第一動力組件通過所述第一傳動組件與所述減速機傳動連接；

第二轉動臂，設置有第二傳動軸，所述第二動力組件通過所述第二傳動組件與所述第二傳動軸連接；

執行機構，設置于第二轉動臂上，包括花鍵軸以及與花鍵軸配合的花鍵螺母。

2.根據權利要求1所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：還包括第三動力組件和第四動力組件，所述傳動單元還包括第三傳動組件和第四傳動組件，其中：

所述第三動力組件設置于所述第二轉動臂上，通過所述第三傳動組件與所述花鍵軸連接，用于實現所述執行機構在垂直方向運動；

所述第四動力組件設置于所述第一轉動臂上，通過所述第四傳動組件與所述花鍵螺母連接，用于實現所述執行機構的轉動。

3.根據權利要求1或2所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：所述第一傳動組件包括第一同步帶輪、第二同步帶輪以及連接于所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪上的第一同步帶，其中：

所述第一同步帶輪連接所述第一動力組件，所述第二同步帶輪連接所述減速機。

4.根據權利要求3所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：所述第二傳動組件包括第一傳動機構和第二傳動機構，其中：

所述第一傳動機構設置為包括第三同步帶輪、第四同步帶輪以及連接于所述第三同步帶輪和所述第四同步帶輪上的第二同步帶，所述第三同步帶輪與所述第二動力組件連接，所述第四同步帶輪與所述第一傳動軸連接；

所述第二傳動機構設置為包括第五同步帶輪、第六同步帶輪以及連接于所述第五同步帶輪和所述第六同步帶輪上的第三同步帶，所述第五同步帶輪與所述第一傳動軸連接，所述第六同步帶輪與所述第二傳動軸連接。

5.根據權利要求2所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：所述第四傳動組件包括第三傳動機構和第四傳動機構，其中：

所述第三傳動機構設置為包括第七同步帶輪、第八同步帶輪以及連接于所述第七同步帶輪和所述第八同步帶輪上的第四同步帶，所述第七同步帶輪與所述第四動力組件連接，所述第八同步帶輪與所述第二傳動軸連接；

所述第四傳動機構設置為包括第九同步帶輪、第十同步帶輪以及連接于所述第九同步帶輪和所述第十同步帶輪上的第五同步帶，所述第九同步帶輪與所述第二傳動軸連接，所述第十同步帶輪與所述花鍵螺母連接。

6.根據權利要求2或5所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：第三傳動組件包括第十一同步帶輪、第十二同步帶輪以及連接于所述第十一同步帶輪與所述第十二同步帶輪上的第六同步帶，其中：

所述第十一同步帶輪與所述第三動力組件連接，所述第十二同步帶輪與所述花鍵軸連接。

7.根據權利要求2所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：所述第一轉動臂、所述第二轉動臂與所述基座上均設置有安裝板，其中：

所述第一動力組件、所述第二動力組件、所述第三動力組件、所述第四動力組件、所述減速機均固定安裝于安裝板上。

8.根據權利要求7所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：所述第一傳動組件、所述第二傳動組件、所述第三傳動組件、所述第四傳動組件上均設置有張緊機構，所述張緊機構固定安裝于所述安裝板上。

9.根據權利要求2所述的一種SCARA機器人結構，其特征在于：所述第一動力組件、所述第二動力組件、所述第三動力組件與所述第四動力組件均設置為包括伺服電機。