[發明專利]一種開放式結構的水下電動機械手

在審

• 申請號: 202111366511.1
• 申請日: 2021-11-18
• 公開（公告）號: CN113941997A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 賀繼林;陳冠宇
• 申請（專利權）人: 華中科技大學鄂州工業技術研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 潘行

本發明涉及電動機械手相關技術領域，具體是涉及一種開放式結構的水下電動機械手，包括連接端，所述連接端上設置有第一動力源；還包括至少一組絲杠，其中一組所述絲杠通過第一動力源與所述連接端相連接，且相鄰兩組所述絲杠之間通過第二動力源連接，所述絲杠上還設置有絲杠螺母，末端所述絲杠的絲杠螺母上通過螺母底座連接有手爪連桿；還包括手爪，所述手爪底端通過第二旋轉軸與所述絲杠連接，手爪與所述手爪連桿之間通過第一旋轉軸連接。本發明的有益效果是：本發明的水下機械手，由于結構簡單，零配件比現有技術的機械手少，維護更加方便，具有廣泛的推廣應用價值。

技術領域

本發明涉及電動機械手相關技術領域，具體是涉及一種開放式結構的水下電動機械手。

背景技術

機械手是工業和科研廣泛使用的機械設備，現有的機械手發展較為成熟。近年來，探索海洋的趨勢愈演愈烈，適用于水下使用的機械手很稀少。目前的水下電動機械手，是將直流電機置于密封殼體內以防水，機械手爪在密封殼體外暴露在水中。內部電機通過傳動軸來實現與外部機械手爪機構的連接。在傳動軸與機械手爪機構連接處，必須采用密封手段來防止外界水滲入電機密封殼體內

然而，現有水下電動機械手存在以下缺點：1.傳動軸的動密封一直是水下電動機械手的關鍵技術，水下電動機械手由于密封而引起的故障率一直較高。由于電動機械手的傳動機構是在外界水壓下往復通過密封殼與外界的通道，水壓越高，軸與密封殼間就越容易泄露；2.內部的直流電機需要置于密封殼體內。直流電機工作時產生的熱量需要先傳遞到密封殼體，再由密封殼體傳遞到外部環境中，導致熱傳導效率降低；3.現有的機械手，采用兩片式手爪形式，在水下抓取不規則物體時操作比較復雜；機械手形式固定，不同的工作任務需要更換整個機械手。因此，針對以上現狀，迫切需要提供一種開放式結構的水下電動機械手，以克服當前實際應用中的不足。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明實施例的目的在于提供一種開放式結構的水下電動機械手，包括連接端，所述連接端上設置有第一動力源；還包括至少一組絲杠，其中一組所述絲杠通過第一動力源與所述連接端相連接，且相鄰兩組所述絲杠之間通過第二動力源連接，所述絲杠上還設置有絲杠螺母，末端所述絲杠的絲杠螺母上通過螺母底座連接有手爪連桿；還包括手爪，所述手爪底端通過第二旋轉軸與所述絲杠連接，手爪與所述手爪連桿之間通過第一旋轉軸連接。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述手爪和所述手爪連桿之間還設置有L型桿，L型桿一端通過第二鉸鏈與手爪連桿鉸接，L型桿另一端通過第一鉸鏈與手爪鉸接。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述第一動力源包括第一防海水無刷直流電機和第一傳動模塊，所述第一傳動模塊用于所述第一防海水無刷直流電機與其中一組所述絲杠之間的連接。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述第二動力源均包括第二防海水無刷直流電機和第二傳動模塊，所述第二防海水無刷直流電機設置于所述絲杠上遠離所述第一動力源一端，所述第二傳動模塊用于所述第二防海水無刷直流電機與末端所述絲杠之間的連接。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述第一傳動模塊和所述第二傳動模塊采用相同結構設置。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述第一傳動模塊和所述第二傳動模塊均包括聯軸器和減速器，聯軸器和減速器的配合作用實現第一防海水無刷直流電機和第二防海水無刷直流電機的低速高扭矩輸出。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述第一防海水無刷直流電機和所述第二防海水無刷直流電機均采用外轉子無刷直流電機。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述手爪設置有多組，且手爪與所述第二旋轉軸之間采用可拆卸式連接。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述手爪和所述手爪連桿上均噴涂有防腐蝕漆。

作為本發明的再進一步技術方案是：所述絲杠采用防腐蝕材料制成。

本發明的有益效果是：