[發明專利]電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統、方法、介質及終端

在審

• 申請號: 202111362561.2
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號: CN114055469A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 謝秋菊;張子涵;于海明;張凱;李東宇;包軍;劉洪貴;秦偉秦;馮耀峰
• 申請（專利權）人: 東北農業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B62D55/065;A61L2/18;A61L2/24;A61L2/26
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 張曉博

本發明屬于機器人、自動控制、物聯網、無線通訊及養殖場清洗消毒技術領域，公開了一種電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統、方法、介質及終端，具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統由機器人控制平臺以及具有水平旋轉鋼刷的清洗消毒系統組成；機器人控制平臺由履帶式行走裝置、電源系統、控制系統以及圖像回傳系統組成；具有水平旋轉鋼刷的清洗消毒系統由水平鋼刷清洗系統、高壓水槍清洗消毒系統以及控制系統組成。本發明不僅能夠定期完成豬舍環境常規清洗消毒及智能化定點清洗消毒，還能夠進入到糞尿溝內，對漏縫地板進行清洗及消毒。該系統不僅能對豬舍環境進行清洗消毒，還能對其它畜禽環境進行清洗消毒。

技術領域

本發明屬于機器人、自動控制、物聯網、無線通訊及養殖場清洗消毒技術領域，尤其涉及一種具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統、方法、介質及終端。

背景技術

近年來，隨著人民生活水平的提高，人們對生豬產品的需求也逐年增加，加速了生豬養殖向規模化、集約化、現代化的發展進程。隨著生豬產品市場規模不斷增加、流通范圍不斷擴大，生豬養殖疫病防控也趨于復雜化，尤其是一些病毒性傳染病，一旦在養殖場發生，很難被控制，常會引起大批的生豬死亡，給養殖場造成慘重的損失。另外，對于病死豬，如不及時處理和消毒，也可能將病毒傳染給其它健康生豬，造成不必要的損失。因此，在生產中，要取得穩定的生產效益，必須定期對豬舍地面土壤、糞便、污水、皮毛、設施設備及病死豬尸體進行充分的消毒，并采用科學的消毒方法，才能消滅傳染源散播于外界環境中的病原微生物，切斷傳播途徑，阻止疫病繼續蔓延，保證養殖業健康穩定發展。

在現代化的生豬養殖場中，通常在糞尿溝上敷設漏縫地板，以保持欄內清潔衛生，改善環境條件，減少人工清掃工作量。但漏縫地板清洗消毒非常困難，特別是朝向糞尿溝面的漏縫地板，如不借用特殊的機械，根本無法進行清洗消毒。漏縫地板如果長時間不清洗，將使大量的糞便與尿漬板結到其表面，滋生大量的病毒與細菌，嚴重影響生豬生活環境及疫病防控。

目前，大多數豬舍的清洗消毒方式仍以人工清洗消毒為主，這種清洗消毒方式不僅費時、費力，效率低，生產成本高，而且工作人員長時間處在高濕度、含氨氣和硫化氫等有害氣體的惡劣環境中，將對其身心造成嚴重的傷害。因此，亟需設計一種新的漏縫地板清洗消毒機器人系統。

通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：現有的利用人工進行豬舍清洗消毒的方式費時、費力，效率低，生產成本高，且工作人員長時間處在高濕度、含氨氣和硫化氫等有害氣體的惡劣環境中，將對身心造成嚴重傷害；漏縫地板清洗消毒非常困難，特別是朝向糞尿溝面的漏縫地板，如不借用特殊的機械，根本無法進行清洗消毒。漏縫地板如果長時間不清洗，將使大量的糞便與尿漬板結到其表面，滋生大量的病毒與細菌，嚴重影響生豬生活環境及疫病防控。

解決以上問題及缺陷的難度為：(1)板結在漏縫地板上的糞便與尿漬如不借助機械摩擦力的作用很使其松動；(2)在機械摩擦力作用下松動的糞便與尿漬只有部分從漏縫地板上落下，如不配以高壓水槍，很難清洗干凈；(3)由于糞尿溝內空間狹小，僅靠人力無法完成清洗消毒工作；(4)豬舍內濕度高、氨氣和硫化氫等有害氣體濃度大，特別是在春冬季節，無法進行通風換氣，豬舍內濕度更高、氨氣和硫化氫等有害氣體濃度更大。

解決以上問題及缺陷的意義為：利用本發明所提供的具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統，不僅能提高工作效率，降低生產成本，確保工作人員的身心健康，還能很方便地對朝向糞尿溝面的漏縫地板進行清洗消毒，在機械摩擦力及高壓水槍的共同作用下達到清洗干凈的目的。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統、方法、介質及終端，尤其涉及一種適用于生豬養殖場的具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統及其控制方法。

本發明是這樣實現的，一種具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統，由機器人控制平臺以及具有水平旋轉鋼刷的清洗消毒系統組成。