[發明專利]電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統、方法、介質及終端

在審

• 申請號: 202111362561.2
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號: CN114055469A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 謝秋菊;張子涵;于海明;張凱;李東宇;包軍;劉洪貴;秦偉秦;馮耀峰
• 申請（專利權）人: 東北農業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B62D55/065;A61L2/18;A61L2/24;A61L2/26
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 張曉博

1.一種具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統，其特征在于，所述具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統由機器人控制平臺以及具有水平旋轉鋼刷的清洗消毒系統組成；

所述機器人控制平臺由履帶式行走裝置、電源系統、平臺控制系統以及圖像回傳系統組成；工作時，由平臺控制系統控制機器人控制平臺前進、后退、左右轉向，圖像回傳系統實時監測機器人控制平臺工作環境，并無線傳輸給顯示監測系統，操作人員根據圖像回傳系統傳輸回的圖像，實時掌握機器人控制平臺工作狀況并及時調整，使機器人控制平臺保持正確的工作狀態；

所述具有水平旋轉鋼刷的清洗消毒系統由水平鋼刷清洗系統、高壓水槍清洗消毒系統以及清洗消毒控制系統組成；清洗時，根據實際工作需要，由清洗消毒控制系統控制水平鋼刷清洗系統中升降系統上下移動，使清洗總成保持在合適的工作位置；同時，清洗消毒控制系統控制水平鋼刷清洗系統中水平鋼絲刷逆時針或順時針旋轉，完成鋼絲刷清洗工作；清洗消毒控制系統還實時調節高壓水槍清洗消毒系統中的機械臂，使高壓噴頭高度、角度、左右擺動幅度及頻率都保持在合適的工作狀態，清洗總成清洗后殘留在漏縫地板上的豬糞尿漬；消毒時，清洗消毒控制系統控制高壓水槍清洗消毒系統中的機械臂，使高壓噴頭高度、角度、左右擺動幅度及頻率都保持正常的工作狀態，對漏縫地板進行消毒。

2.如權利要求1所述具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統，其特征在于，所述具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統，還包括水泵電機總成、驅動電機、皮帶輪、收管架、高壓水管、絲杠底座、梯形絲杠、傳動軸、直角換向器、履帶機器人、機械臂、高壓噴頭、支撐底座、水平鋼絲刷、伺服電機、伺服電機、履帶式行走裝置、支撐柱、支撐梁以及上支撐板。

3.如權利要求1所述具有水平旋轉鋼刷的電控式漏縫地板清洗消毒機器人系統，其特征在于，所述機器人控制平臺，包括：

(1)機器人行走裝置

機器人行走裝置為履帶式，由驅動輪、減速器、驅動電機、支重輪、導向輪、托帶輪、張緊裝置、緩沖彈簧、行走機構和履帶組成；其中，所述履帶由內嵌凱夫拉纖維的優質橡膠制作而成，所述履帶的寬度為200mm，中心距為850mm；所述驅動電機為48V直流無刷電機；所述驅動輪的制作材料為中碳鋼，即40號鋼，與減速器相連，用于為機器人行走提供驅動力；所述托帶輪的作用是拖住履帶，防止履帶下垂過大，以減少履帶在運動中的振跳現象，并防止履帶側向滑落；所述行走裝置單側的托帶輪為2個，由實心橡膠輪緣和鋼制輪盤組成；所述張緊裝置用于實現對履帶的張緊功能；所述緩沖彈簧用于配合張緊裝置實現對履帶的彈性張緊功能；所述導向輪用于引導履帶正確繞轉，防止跑偏和越軌；所述導向輪由中碳鋼加工而成；所述支重輪用于支撐機器人的重量，讓履帶沿著輪子前進；所述行走裝置單側的支重輪數量為5個，由聚氧亞甲基POM材料加工而成；所述行走機構包括履帶底盤的本體，是驅動輪、減速器、驅動電機、支重輪、導向輪、托帶輪、張緊裝置、緩沖彈簧載體平臺，方便導向輪和支重輪的固定和安裝；所述行走裝置由不銹鋼材料制成；

(2)平臺控制系統

通過運用遠程遙控的方式實現對機器人的無線以及運動控制，由無線控制系統、運動控制系統和控制中心組成；

(3)圖像回傳系統

圖像回傳系統是通過手機作為終端顯示設備實時監控的系統，所述圖像回傳系統包括攝像頭、無線模塊以及終端顯示器；所述攝像頭采集數據通過無線模塊發射出去，最終顯示在手機的終端顯示器上；

(4)電源系統

機器人電源系統由1塊48v鋰電池、1塊24v鋰電池、冷卻系統和其它附件等組成；其中，所述48v鋰電池用于為機器人行走裝置提供電能；所述24v鋰電池用于為圖像回傳系統、機械臂驅動電機以及清洗消毒系統提供電能。