[發明專利]數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法、裝置、處理器及其計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111352287.0
• 申請日: 2021-11-16
• 公開（公告）號: CN113900410A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 王龍;鄭之開;牟鳳林
• 申請（專利權）人: 上海維宏電子科技股份有限公司;上海維宏智能技術有限公司;上海維宏自動化技術有限公司
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

本發明涉及一種數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法，包括獲取前瞻點和回溯點；計算擬合圓曲率k；判斷是否需要繼續前瞻及回溯，如果是，則更新前瞻點和回溯點，重新計算擬合圓曲率k；否則，根據擬合圓曲率k計算連接限速；進行相關速度規劃。本發明還涉及一種在數控系統中計算小線段連接速度的裝置、處理器及計算機可讀存儲介質。采用了本發明的數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法、裝置、處理器及其計算機可讀存儲介質，自適應確定前瞻、回溯點并通過其計算連接點限速值，以降低小線段連接限速波動的方法，避免小線段連接速度計算中存在較大波動，增大加工效率。

技術領域

本發明涉及數控系統領域，尤其涉及速度規劃領域，具體是指一種數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法、裝置、處理器及其計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前多數數控系統小線段連接速度的計算是通過連接點前后路徑形成的角度來計算連接速度。由于這種方法只關注連接點前后兩段小線段的夾角，過于“局部”，因此計算所得各連接限存在較大波動，速度規劃后出現整體速度偏低，進而導致加工效率偏低。

發明內容

本發明的目的是克服了上述現有技術的缺點，提供了一種滿足波動小、速度快、加工效率高的數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法、裝置、處理器及其計算機可讀存儲介質。

為了實現上述目的，本發明的數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法、裝置、處理器及其計算機可讀存儲介質如下：

該數控系統中實現小線段連接速度計算處理的方法，其主要特點是，所述的方法包括以下步驟：

(1)獲取前瞻點和回溯點；

(2)計算擬合圓曲率k；

(3)判斷是否需要繼續前瞻及回溯，如果是，則繼續步驟(4)；否則，繼續步驟(6)；

(4)更新前瞻點和回溯點；

(5)重新計算擬合圓曲率k，繼續步驟(3)；

(6)根據擬合圓曲率k計算連接限速；

(7)進行相關速度規劃。

較佳地，所述的步驟(1)具體包括以下步驟：

前瞻并回溯一段小線段，以小線段的端點作為前瞻點和回溯點，結合連接點三點擬合圓，獲取前瞻點和回溯點。

較佳地，所述的步驟(3)中判斷連接點是否需要繼續前瞻及回溯，具體為：

判斷連接點是否需要繼續前瞻及回溯的判斷條件為：

其中，n為連接點，n+1為前瞻點，n-1為回溯點，n+2為判斷是否需要替換前瞻點n+1的前瞻點，s_(n+2)n為前瞻點n+2和連接點n之間的刀路軌跡長度，即線段n(n+1)和(n+1)(n+2)的長度之和；s_(n-1)n為回溯點n-1和連接點n之間的刀路軌跡長度，即線段(n-1)n的長度；k_(n+2)(n-1)為以n+2為前瞻點，結合回溯點n-1和連接點n的擬合圓的曲率；k_(n+1)(n-1)為以n+1為前瞻點，結合回溯點n-1和連接點n的擬合圓的曲率；r_s和r_k為大于1的經驗參數。較佳地，所述的步驟(4)具體包括以下步驟：

繼續前瞻和回溯，得到新的前瞻點和回溯點，并結合連接點三點擬合圓。

該用于數控系統中實現小線段連接速度計算處理的裝置，其主要特點是，所述的裝置包括：

處理器，被配置成執行計算機可執行指令；