[發(fā)明專利]數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法、裝置、處理器及其計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2021-11-16
• 公開（公告）號: CN113900410A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王龍;鄭之開;牟鳳林
• 申請（專利權(quán)）人: 上海維宏電子科技股份有限公司;上海維宏智能技術(shù)有限公司;上海維宏自動化技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

1.一種數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步驟：

(1)獲取前瞻點(diǎn)和回溯點(diǎn)；

(2)計(jì)算擬合圓曲率k；

(3)判斷連接點(diǎn)是否需要繼續(xù)前瞻及回溯，如果是，則繼續(xù)步驟(4)；否則，繼續(xù)步驟(6)；

(4)更新前瞻點(diǎn)和回溯點(diǎn)；

(5)重新計(jì)算擬合圓曲率k，繼續(xù)步驟(3)；

(6)根據(jù)擬合圓曲率k計(jì)算連接限速；

(7)進(jìn)行相關(guān)速度規(guī)劃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法，其特征在于，所述的步驟(1)具體包括以下步驟：

前瞻并回溯一段小線段，以小線段的端點(diǎn)作為前瞻點(diǎn)和回溯點(diǎn)，結(jié)合連接點(diǎn)三點(diǎn)擬合圓，獲取前瞻點(diǎn)和回溯點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法，其特征在于，所述的步驟(3)中判斷連接點(diǎn)是否需要繼續(xù)前瞻及回溯，具體為：

判斷連接點(diǎn)是否需要繼續(xù)前瞻及回溯的判斷條件為：

其中，n為連接點(diǎn)，n+1為前瞻點(diǎn)，n-1為回溯點(diǎn)，n+2為判斷是否需要替換前瞻點(diǎn)n+1的前瞻點(diǎn)，s_(n+2)n為前瞻點(diǎn)n+2和連接點(diǎn)n之間的刀路軌跡長度，即線段n(n+1)和(n+1)(n+2)的長度之和；s_(n-1)n為回溯點(diǎn)n-1和連接點(diǎn)n之間的刀路軌跡長度，即線段(n-1)n的長度；k_(n+2)(n-1)為以n+2為前瞻點(diǎn)，結(jié)合回溯點(diǎn)n-1和連接點(diǎn)n的擬合圓的曲率；k_(n+1)(n-1)為以n+1為前瞻點(diǎn)，結(jié)合回溯點(diǎn)n-1和連接點(diǎn)n的擬合圓的曲率；r_s和r_k為大于1的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法，其特征在于，所述的步驟(4)具體包括以下步驟：

繼續(xù)前瞻和回溯，得到新的前瞻點(diǎn)和回溯點(diǎn)，并結(jié)合連接點(diǎn)三點(diǎn)擬合圓。

5.一種用于數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的裝置，其特征在于，所述的裝置包括：

處理器，被配置成執(zhí)行計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；

存儲器，存儲一個或多個計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被所述的處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法的各個步驟。

6.一種用于數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的處理器，其特征在于，所述的處理器被配置成執(zhí)行計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被所述的處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法的各個步驟。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述的計(jì)算機(jī)程序可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)小線段連接速度計(jì)算處理的方法的各個步驟。