[發明專利]一種防脫落加工機器人用機械抓手

在審

• 申請號: 202111351229.6
• 申請日: 2021-11-16
• 公開（公告）號: CN114043517A
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 楊超;黃風立;于志恒;徐楊
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 山東宇立知識產權代理有限公司 37349
• 代理人: 林娣

1.一種防脫落加工機器人用機械抓手，包括機架（1），其特征在于：所述機架（1）頂部中心處設置有連接座（2），所述機架（1）內置有傳動組件（3），且所述傳動組件（3）表面對稱設置有夾臂（4），兩組所述夾臂（4）內側壁均設置有第一防脫組件（5），兩組所述夾臂（4）外側壁均設置有控制組件（6），且所述控制組件（6）一側均設置有第二防脫組件（7），所述第二防脫組件（7）表面均設置有第三防脫組件（8），所述第二防脫組件（7）兩側均設置有第四防脫組件（9），所述控制組件（6）分別與第一防脫組件（5）、第二防脫組件（7）和第四防脫組件（9）電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種防脫落加工機器人用機械抓手，其特征在于：所述傳動組件（3）包括有雙向絲桿（31）、限位器（32）和電機（33），所述雙向絲桿（31）轉動連接在機架（1）內壁，所述限位器（32）對稱設置在雙向絲桿（31）表面，所述電機（33）螺栓緊固在機架（1）外側壁并與雙向絲桿（31）一端固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種防脫落加工機器人用機械抓手，其特征在于：所述第一防脫組件（5）包括有固定框（51）、負壓吸頭（52）、電磁吸頭（53）、限位桿（54）、防護軟管（55）、限位環圈（56）、A彈簧（57）、導向套座（58）和壓力傳感器（59），所述固定框（51）滑動連接在夾臂（4）內側壁，所述負壓吸頭（52）均勻螺紋連接在固定框（51）表面，所述電磁吸頭（53）均勻螺紋連接在固定框（51）表面并位于相鄰兩組負壓吸頭（52）之間，所述限位桿（54）均勻螺紋連接在固定框（51）內壁，所述防護軟管（55）均位于限位桿（54）內部，所述防護軟管（55）兩端分別貫穿進固定框（51）內部和控制組件（6）內部，所述限位環圈（56）均一體成型設置在限位桿（54）表面，所述導向套座（58）均螺紋連接在夾臂（4）內側壁并套接在限位桿（54）遠離固定框（51）的一端外側，所述壓力傳感器（59）均勻設置在導向套座（58）表面，所述A彈簧（57）均套接在限位桿（54）外側并位于固定框（51）和導向套座（58）之間，所述A彈簧（57）兩端分別與固定框（51）內壁和導向套座（58）表面固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種防脫落加工機器人用機械抓手，其特征在于：所述第二防脫組件（7）包括有固定座（71）、A氣動推桿（72）、升降架（73）、滑架（74）、調向座（75）、調向桿（76）、調節桿（77）和擋桿（78），所述固定座（71）螺栓緊固在夾臂（4）外側壁，所述A氣動推桿（72）螺紋連接在固定座（71）內壁，所述A氣動推桿（72）一端貫穿出固定座（71）底部，所述升降架（73）頂部鉸接固定在A氣動推桿（72）貫穿出固定座（71）底部的一端表面，所述滑架（74）螺栓緊固在夾臂（4）外側壁并套接在升降架（73）外側，所述調向座（75）均勻設置在夾臂（4）外側壁并位于滑架（74）一側，所述調向桿（76）均滑動連接在調向座（75）內壁，所述調向桿（76）頂部均轉動連接在升降架（73）底部，所述調節桿（77）均螺紋連接在調向桿（76）底部，所述擋桿（78）均螺紋連接有調節桿（77）外側壁，所述擋桿（78）一端貫穿進夾臂（4）內側并與夾臂（4）底部相貼合。

5.根據權利要求4所述的一種防脫落加工機器人用機械抓手，其特征在于：所述第三防脫組件（8）包括有楔形塊（81）、推座（82）、導向桿（83）、導向套筒（84）、B彈簧（85）、限位座（86）和擋架（87），所述楔形塊（81）螺接固定在升降架（73）表面，所述推座（82）套接在楔形塊（81）外側，所述導向桿（83）一體成型均勻設置在推座（82）內壁，所述導向套筒（84）均勻螺紋連接在夾臂（4）外側壁并套接在導向桿（83）外側，所述B彈簧（85）均套接在導向套筒（84）外側，所述B彈簧（85）一端與導向套筒（84）表面固定連接，另一端與推座（82）內壁固定連接，所述限位座（86）對稱螺栓緊固在夾臂（4）外側壁并位于滑架（74）外側，所述擋架（87）均轉動連接在限位座（86）內壁，所述擋架（87）一端均轉動連接在推座（82）內壁，另一端延伸至夾臂（4）內側并與夾臂（4）外側壁相貼合。