[發(fā)明專利]故障檢測方法、裝置、車輛、可讀存儲介質和程序產品

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111350617.2
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN114152272A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 金燕江;尚進;叢煒
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請?zhí)峁┮环N故障檢測方法、裝置、車輛、可讀存儲介質和程序產品，其中，該方法包括：獲取車輛中傳感器采集的傳感器數據，對傳感器數據進行預處理，得到預處理結果，在對傳感器數據進行預處理時，并行對傳感器數據進行故障檢測，得到故障檢測結果，根據預處理結果和故障檢測結果，確定控制策略。該技術方案中，通過將傳感器數據的故障檢測與預處理過程并行，在得到各自的結果之后，再整合起來，以確定車輛的控制策略。避免了故障檢測與預處理串行，故障檢測需要花占用大量時間的問題，能夠提高自動駕駛系統的工作效率。

技術領域

本申請涉及車輛自動駕駛技術領域，尤其涉及一種故障檢測方法、裝置、車輛、可讀存儲介質和程序產品。

背景技術

自動駕駛系統采用先進的通信、計算機、網絡和控制技術，對車輛實現實時、連續(xù)控制，以實現車輛的自動駕駛。自動駕駛系統的核心主要是各類車載傳感器，自動駕駛系統需要具備對這些傳感器故障識別和處理能力，以保證傳感器捕獲的數據的完整性和可靠性。

現有技術中，在檢測傳感器數據的可靠性時，其處理流程通常是先進行故障檢測，如果傳感器沒有故障，再根據傳感器數據執(zhí)行后續(xù)的數據處理流程，最終得到自動駕駛策略。

但是，在實際生活中，傳感器數據不可靠的情況發(fā)生概率極小，而每一次都需要校驗傳感器數據會浪費很多的時間以及占用系統性能，降低自動駕駛系統的工作效率。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┮环N故障檢測方法、裝置、車輛、可讀存儲介質和程序產品，用于解決現有故障處理影響自動駕駛系統的工作效率的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種故障檢測方法，應用于車輛，所述方法包括：

獲取車輛中傳感器采集的傳感器數據，對所述傳感器數據進行預處理，得到預處理結果，所述預處理結果用于所述車輛確定行駛路徑；

在對所述傳感器數據進行預處理時，并行對所述傳感器數據進行故障檢測，得到故障檢測結果，所述故障檢測結果用于指示所述傳感器是否存在故障；

根據所述預處理結果和故障檢測結果，確定控制策略，所述控制策略用于所述車輛進行自動駕駛。

在第一方面的一種可能設計中，所述獲取所述車輛的傳感器數據，包括：

對所述傳感器的數據存儲區(qū)域進行讀寫操作，得到所述傳感器數據。

在第一方面的另一種可能設計中，所述并行對所述傳感器數據進行故障檢測之前，還包括：

在對所述傳感器數據進行預處理時，通過旁路功能對所述數據存儲區(qū)域進行只讀操作，得到所述傳感器數據。

在第一方面的再一種可能設計中，所述傳感器至少包括有攝像頭，所述對所述傳感器數據進行故障檢測，得到故障檢測結果，包括：

獲取所述傳感器中攝像頭拍攝得到的待檢測圖像；

根據預設算法，對所述待檢測圖像進行故障檢測，確定所述攝像頭是否存在目標故障，所述目標故障包括圖像模糊、圖像遮擋和圖像凍結中的至少一種；

若所述攝像頭存在目標故障，則得到指示所述攝像頭工作異常的第一故障檢測結果；

若所述攝像頭不存在目標故障，則得到指示所述攝像頭工作正常的第二故障檢測結果。

在第一方面的又一種可能設計中，所述對所述傳感器數據進行預處理，得到預處理結果，包括：

在所述傳感器數據中獲取每個傳感器感知得到的感知信息，所述感知信息包括環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息；

將各個傳感器的感知信息進行融合，得到融合信息；

根據所述融合信息，確定所述車輛的行駛策略，所述行駛策略包括跟車行駛、繞行行駛或停車；