[發(fā)明專利]故障檢測方法、裝置、車輛、可讀存儲介質和程序產品

在審

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• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN114152272A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 金燕江;尚進;叢煒
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種故障檢測方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

獲取車輛中傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)，對所述傳感器數(shù)據(jù)進行預處理，得到預處理結果，所述預處理結果用于所述車輛確定行駛路徑；

在對所述傳感器數(shù)據(jù)進行預處理時，并行對所述傳感器數(shù)據(jù)進行故障檢測，得到故障檢測結果，所述故障檢測結果用于指示所述傳感器是否存在故障；

根據(jù)所述預處理結果和故障檢測結果，確定控制策略，所述控制策略用于所述車輛進行自動駕駛。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的傳感器數(shù)據(jù)，包括：

對所述傳感器的數(shù)據(jù)存儲區(qū)域進行讀寫操作，得到所述傳感器數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述并行對所述傳感器數(shù)據(jù)進行故障檢測之前，還包括：

在對所述傳感器數(shù)據(jù)進行預處理時，通過旁路功能對所述數(shù)據(jù)存儲區(qū)域進行只讀操作，得到所述傳感器數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器至少包括有攝像頭，所述對所述傳感器數(shù)據(jù)進行故障檢測，得到故障檢測結果，包括：

獲取所述傳感器中攝像頭拍攝得到的待檢測圖像；

根據(jù)預設算法，對所述待檢測圖像進行故障檢測，確定所述攝像頭是否存在目標故障，所述目標故障包括圖像模糊、圖像遮擋和圖像凍結中的至少一種；

若所述攝像頭存在目標故障，則得到指示所述攝像頭工作異常的第一故障檢測結果；

若所述攝像頭不存在目標故障，則得到指示所述攝像頭工作正常的第二故障檢測結果。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述傳感器數(shù)據(jù)進行預處理，得到預處理結果，包括：

在所述傳感器數(shù)據(jù)中獲取每個傳感器感知得到的感知信息，所述感知信息包括環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息；

將各個傳感器的感知信息進行融合，得到融合信息；

根據(jù)所述融合信息，確定所述車輛的行駛策略，所述行駛策略包括跟車行駛、繞行行駛或停車；

根據(jù)所述行駛策略，確定所述車輛的行駛路徑作為所述預處理結果。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預處理結果和故障檢測結果，確定控制策略，包括：

確定所述故障檢測結果為第一故障檢測結果或第二故障檢測結果，所述第一故障檢測結果用于指示所述傳感器存在故障，所述第二故障檢測結果用于指示所述傳感器未存在故障；

若所述故障檢測結果為第一故障檢測結果，則根據(jù)所述第一故障檢測結果和所述預處理結果，確定第一控制策略，所述第一控制策略用于指示所述車輛減速和剎車；

若所述故障檢測結果為第二故障檢測結果，則根據(jù)所述第二故障檢測結果和所述預處理結果，確定第二控制策略，所述第二控制策略用于指示所述車輛繼續(xù)行駛。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到故障檢測結果之后，還包括：

將所述故障檢測結果存儲至預設存儲區(qū)域。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預處理結果和故障檢測結果，確定控制策略之前，還包括：

在得到所述預處理結果時，讀取所述預設存儲區(qū)域中存儲的故障檢測結果。

9.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預處理結果和故障檢測結果，確定控制策略之前，還包括：

在所述故障檢測結果存儲至預設存儲區(qū)域時，讀取所述預設存儲區(qū)域中存儲的故障檢測結果；

根據(jù)所述故障檢測結果，對所述傳感器數(shù)據(jù)進行預處理，得到所述預處理結果。