[發明專利]一種雙端控制的水上無人救生艇及救生艇智能返航方法

在審

• 申請號: 202111350528.8
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113978634A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 杜永計;彭雄輝
• 申請（專利權）人: 深圳市智璟科技有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B79/40;B63C9/02
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華

本發明公開一種雙端控制的水上無人救生艇及救生艇智能返航方法，包括：救生艇主體、主控系統、若干推進器、以及遙控器，主控系統包括：電源模塊、主MCU模塊、控制模塊、飛控系統、以及GPS模塊，主MCU模塊連接有飛控接口，主MCU通過飛控接口與飛控系統連接，飛控系統包括內存單元。本發明通過將主MCU與控制系統以及飛控系統連接，從而滿足在操作人員不能準確判斷水域情況，或遙控器與救生艇的連接出現異常時，可以通過救生艇的控制系統進行本機操控，或者通過飛控系統實現智能原路返航，以此保證能夠安全地將被救者救出，避免對被救者造成二次傷害或使被救者再次處于被困狀態，提高救援效果及救援效率。

技術領域

本發明涉及無人救生艇技術領域，尤其涉及一種雙端控制的水上無人救生艇及救生艇智能返航方法。

背景技術

近年來，自然災害頻繁發生，尤其是在臺風季節，水災發生的頻率更高，當救援艇在執行救援任務的過程中，會從任意水域觸發，再行進到特定水域執行救援任務。在救援艇行進的過程中，通常是通過操作人員進行遠程遙控的方式對救援艇的行動方向進行控制。當救援地點與操控地點距離較遠時，救援者看不清方向，且不能通過與被救者進行語音溝通同時交由被救者進行控制，存在容易使被救者受到二次傷害的情況，影響救援效果以及救援效率。

因此，現有技術存在缺陷，需要改進。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種雙端控制的水上無人救生艇及救生艇智能返航方法。

本發明的技術方案如下：提供一種雙端控制的水上無人救生艇，包括：救生艇主體、設置于所述救生艇主體上的主控系統、設置于所述救生艇主體底部的若干推進器、以及與所述主控系統通過無線模塊進行遠程連接的遙控器，所述主控系統包括：電源模塊、主MCU模塊、控制模塊、飛控系統、以及GPS模塊，所述主MCU與控制系統連接，所述主MCU模塊連接有飛控接口，所述主MCU通過飛控接口與飛控系統連接，所述飛控系統與GPS模塊連接，所述飛控系統包括內存單元。

進一步地，所述主控系統及遙控器均設置有對講模塊。

進一步地，所述遙控器與主控系統之間的無線電波收發頻段為2.4GHz。

進一步地，所述主MCU模塊采用的芯片型號為STM32F072C8T6。

進一步地，所述飛控系統連接有慣性處理單元。

進一步地，所述電源模塊包括：降壓電路模塊、DC-DC模塊、以及飛控供電模塊，所述降壓電路模塊與DC-DC模塊以及飛控供電模塊連接，所述DC-DC模塊為主MCU模塊供電，所述飛控供電模塊為飛控系統供電。

本發明還提供一種救生艇智能返航方法，包括如下步驟：

步驟1：當救生艇啟動后，GPS模塊開始進行定位；

步驟2：將啟動的位置定位home點，并輸出位置導航數據到飛控系統；

步驟3：將救生艇投放于任意水域中，通過遙控器將救生艇驅往被救者所在位置；

步驟4：在救生艇行進的過程中，GPS模塊持續記錄路徑節點，并實時輸出位置導航數據到飛控系統；

步驟5：飛控系統獲取導航數據后，將home點及路徑節點記錄存儲到內存單元中，實時記錄救生艇的行進路徑；

步驟6：當救生艇與遙控器保持正常連接狀態，且操作人員可觀察到救生艇的行進情況時，由操作人員對救生艇的行進進行控制，控制救生艇返航；

步驟7：當救生艇與遙控器保持正常連接狀態，但操作人員難以觀察到救生艇的行進情況時，操作人員可通過對講模塊與被救者進行溝通，并由被救者進行本機控制，控制救生艇的行進方向以進行返航；