[發明專利]一種雙端控制的水上無人救生艇及救生艇智能返航方法

在審

• 申請號: 202111350528.8
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113978634A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 杜永計;彭雄輝
• 申請（專利權）人: 深圳市智璟科技有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B79/40;B63C9/02
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華

1.一種雙端控制的水上無人救生艇，其特征在于，包括：救生艇主體、設置于所述救生艇主體上的主控系統、設置于所述救生艇主體底部的若干推進器、以及與所述主控系統通過無線模塊進行遠程連接的遙控器，所述主控系統包括：電源模塊、主MCU模塊、控制模塊、飛控系統、以及GPS模塊，所述主MCU與控制系統連接，所述主MCU模塊連接有飛控接口，所述主MCU通過飛控接口與飛控系統連接，所述飛控系統與GPS模塊連接，所述飛控系統包括內存單元。

2.根據權利要求1所述的雙端控制的水上無人救生艇，其特征在于，所述主控系統及遙控器均設置有對講模塊。

3.根據權利要求1所述的雙端控制的水上無人救生艇，其特征在于，所述遙控器與主控系統之間的無線電波收發頻段為2.4GHz。

4.根據權利要求1所述的雙端控制的水上無人救生艇，其特征在于，所述主MCU模塊采用的芯片型號為STM32F072C8T6。

5.根據權利要求1所述的雙端控制的水上無人救生艇，其特征在于，所述飛控系統連接有慣性處理單元。

6.根據權利要求1所述的雙端控制的水上無人救生艇，其特征在于，所述電源模塊包括：降壓電路模塊、DC-DC模塊、以及飛控供電模塊，所述降壓電路模塊與DC-DC模塊以及飛控供電模塊連接，所述DC-DC模塊為主MCU模塊供電，所述飛控供電模塊為飛控系統供電。

7.一種救生艇智能返航方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：當救生艇啟動后，GPS模塊開始進行定位；

步驟2：將啟動的位置定位home點，并輸出位置導航數據到飛控系統；

步驟3：將救生艇投放于任意水域中，通過遙控器將救生艇驅往被救者所在位置；

步驟4：在救生艇行進的過程中，GPS模塊持續記錄路徑節點，并實時輸出位置導航數據到飛控系統；

步驟5：飛控系統獲取導航數據后，將home點及路徑節點記錄存儲到內存單元中，實時記錄救生艇的行進路徑；

步驟6：當救生艇與遙控器保持正常連接狀態，且操作人員可觀察到救生艇的行進情況時，由操作人員對救生艇的行進進行控制，控制救生艇返航；

步驟7：當救生艇與遙控器保持正常連接狀態，但操作人員難以觀察到救生艇的行進情況時，操作人員可通過對講模塊與被救者進行溝通，并由被救者進行本機控制，控制救生艇的行進方向以進行返航；

步驟8：當救生艇與遙控器斷開連接的異常狀況超過3秒時，飛控系統自動調用內存單元中所記錄保存的路徑數據，并根據所保存的路徑朝向所記錄的home點進行原路返航。

8.根據權利要求7所述的救生艇智能返航方法，其特征在于，在救生艇與遙控器斷開連接并進入原路返航模式的過程中，當救生艇與遙控器重新建立連接，并且在確認連接后超過10秒，飛控系統將控制權轉回遙控器，并自動執行以直線路徑返航home點。