[發明專利]控制機器人清潔的方法及機器人

有效

• 申請號: 202111350277.3
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN114224225B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 劉濟晗;李昂;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種控制機器人清潔的方法，其特征在于，包括：

確定待清潔區域的初始清潔行，獲取所述待清潔區域的初始清潔行的清潔長度；其中，所述初始清潔行是由所述待清潔區域在第一方向上的第一清潔行的第一清潔長度和在第二方向上的第二清潔行的第二清潔長度確定得到；且在所述第一清潔長度、所述第二清潔長度中至少一者大于第一預設值，則將所述第一清潔長度、所述第二清潔長度中的較小一者，確定為所述待清潔區域的初始清潔行；在所述第一清潔長度和所述第二清潔長度均不大于所述第一預設值，則將所述第一清潔長度、所述第二清潔長度中的較大一者，確定為所述待清潔區域的初始清潔行，所述第一預設值根據所述機器人的測量極限值進行確定；

基于所述初始清潔行的清潔長度，對待清潔區域進行區域劃分，得到待清潔子區域；

控制所述機器人對所述待清潔子區域進行清潔工作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述待清潔區域在第一方向上第一清潔行的第一清潔長度和所述待清潔區域在第二方向上第二清潔行的第二清潔長度，包括：

基于所述機器人的測距極限值，控制所述機器人旋轉或/和移動，以測量得到所述第一清潔長度和所述第二清潔長度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始清潔行的清潔長度，對待清潔區域進行區域劃分，得到待清潔子區域，包括：

獲取所述清潔長度與第二預設值之間的第二大小關系；

基于所述第二大小關系對所述待清潔區域進行區域劃分，得到所述待清潔子區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于與所述第二大小關系匹配的預設劃分尺寸對所述待清潔區域進行區域劃分，得到所述待清潔子區域，包括：

若所述第二大小關系表示所述清潔長度不大于所述第二預設值，則采用第一預設尺寸劃分所述待清潔區域，得到所述待清潔子區域；

若所述第二大小關系表示所述清潔長度大于所述第二預設值，則采用第二預設尺寸或第三預設尺寸劃分所述待清潔區域，得到所述待清潔子區域；

其中，所述第二預設尺寸、所述第三預設尺寸在工作方向的長度均大于所述第一預設尺寸在所述工作方向的長度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，預設尺寸包括所述待清潔區域在第一方向的第一預設長度和所述待清潔區域在第二方向的第二預設長度；

其中，所述第二預設尺寸的第一預設長度和第二預設長度均為機器人的測量極限值，所述第三預設尺寸的第一預設長度為機器人的測量極限值，所述第三預設尺寸的第二預設長度為所述機器人的清潔極限值，且所述清潔極限值表征所述機器人在所述第二方向能夠實施清潔操作的上限長度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用第二預設尺寸或第三預設尺寸劃分所述待清潔區域，得到所述待清潔子區域，包括：

若所述待清潔區域在第一方向上未清潔長度不大于所述測量極限值，則采用所述第二預設尺寸劃分所述待清潔區域，得到所述待清潔子區域；

和/或，若所述待清潔區域在第二方向上未清潔長度大于所述測量極限值，則采用所述第一預設尺寸或第二預設尺寸或所述第三預設尺寸劃分所述待清潔區域，得到所述待清潔子區域。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述控制所述機器人對所述待清潔子區域進行清潔工作，包括：

在清潔過程中，檢測待清潔區域在第一方向上第一預設長度是否發生變化；其中，所述第一方向上第一預設長度是所述初始清潔行所在方向上的長度；

在檢測到所述待清潔區域在第一方向上第一預設長度發生變化時，根據變化后的第一方向上第一預設長度確定新的初始清潔行；

基于所述新的初始清潔行重新劃分所述待清潔區域。

8.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任意一項所述方法的步驟。