[發明專利]一種評估激光雷達性能的方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 202111350214.8
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN114240048A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06V20/00;G06V20/64
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 姚萱萱

本發明提供一種評估激光雷達性能指標的方法、裝置、介質及設備，方法包括：在不同類別的測試場景中，分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據；對測試數據進行分析，獲得待測雷達的靜態性能指標的測試結果；靜態性能指標包括：測距精度、測距一致性、測量強度、孤立噪點數、有效點占比及材質識別率；獲取待測雷達對動態目標進行掃描后的第一點云數據；獲得待測雷達的動態性能指標的測試結果；動態性能指標包括：人腿識別率以及地物建圖精度；如此，在多種測試環境下對待測雷達進行靜態測試和動態測試可全面有效評估待測雷達的性能，進而提高機器人的搭建精度。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種評估激光雷達性能指標的方法、裝置、介質及設備。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受用戶的指令，與用戶交流，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術定制的策略行動。目前在工業、醫學、農業甚至軍事等領域中均等有重要用途。

通常，機器人的主要傳感器有激光雷達、攝像頭、慣性測量單元IMU等，若沒有可靠、穩定、滿足使用場景的傳感器支撐，機器人是無法高效率高質量完成指定任務的。因此針對傳感器的可靠性、穩定性、適用性等性能有效評估是機器人搭建初期的首要任務。其中，激光雷達的性能評估尤為重要

相關技術中只是在單一場景中評估了雷達的部分性能指標，但機器人應用場景比較復雜，因此現有的評估方法并不能有效評估激光雷達的性能，進而會影響機器人的精度。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明實施例提供了一種評估激光雷達性能指標的方法、裝置、介質及設備，用于解決現有技術中無法全面有效評估激光雷達性能的技術問題。

本發明的第一方面，提供一種評估激光雷達性能的方法，所述方法包括：

在不同類別的測試場景中，分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據；所述測試場景包括：正常場景、強光照場景、顆粒霧場景、非室溫場景及潮濕場景；所述靜態測試部件包括：性能測試板、性能測試筒、強度測試板及性能評估板；

對所述測試數據進行分析，并獲得待測雷達的靜態性能指標的測試結果；所述靜態性能指標包括：測距精度、測距一致性、測量強度、孤立噪點數、有效點占比及材質識別率；

獲取待測雷達對動態目標進行掃描后的第一點云數據；

對所述第一點云數據進行分析，并獲得所述待測雷達的動態性能指標的測試結果；所述動態性能指標包括：人腿識別率以及地物建圖精度。

上述方案中，當所述靜態測試部件為所述性能測試板時，所述分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據，包括：

在各所述測試場景中，當所述待測雷達與所述性能測試板之間的距離為第一預設距離時，分別獲取所述待測雷達對所述性能測試板進行掃描后的第一測試距離；

當所述待測雷達與所述性能測試板之間的距離為第二預設距離時，分別獲取所述待測雷達對所述性能測試板進行掃描后的第二測試距離；其中，

所述性能測試板包括：第一反射率的性能測試板以及第二反射率的性能測試板；所述第一反射率與所述第二反射率不同；所述第一距離為5～30cm；所述第二距離為1～10m；所述目標測試場景為所述正常場景、所述強光照場景、所述顆粒霧場景、所述非室溫場景及所述潮濕場景中的全部場景。

上述方案中，當所述靜態測試部件為所述性能測試筒時，所述分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據，包括：

在各所述測試場景中，當所述待測雷達位于所述性能測試筒的中心時，分別獲取所述待測雷達在不同掃描角度對所述性能測試筒進行掃描后的第三測試距離；其中，