[發明專利]一種評估激光雷達性能的方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 202111350214.8
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN114240048A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06V20/00;G06V20/64
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 姚萱萱

1.一種評估激光雷達性能的方法，其特征在于，所述方法包括：

在不同類別的測試場景中，分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據；所述測試場景包括：正常場景、強光照場景、顆粒霧場景、非室溫場景及潮濕場景；所述靜態測試部件包括：性能測試板、性能測試筒、強度測試板及性能評估板；

對所述測試數據進行分析，并獲得待測雷達的靜態性能指標的測試結果；所述靜態性能指標包括：測距精度、測距一致性、測量強度、孤立噪點數、有效點占比及材質識別率；

獲取待測雷達對動態目標進行掃描后的第一點云數據；

對所述第一點云數據進行分析，并獲得所述待測雷達的動態性能指標的測試結果；所述動態性能指標包括：人腿識別率以及地物建圖精度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述靜態測試部件為所述性能測試板時，所述分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據，包括：

在各所述測試場景中，當所述待測雷達與所述性能測試板之間的距離為第一預設距離時，分別獲取所述待測雷達對所述性能測試板進行掃描后的第一測試距離；

當所述待測雷達與所述性能測試板之間的距離為第二預設距離時，分別獲取所述待測雷達對所述性能測試板進行掃描后的第二測試距離；其中，

所述性能測試板包括：第一反射率的性能測試板以及第二反射率的性能測試板；所述第一反射率與所述第二反射率不同；所述第一距離為5～30cm；所述第二距離為1～10m；所述目標測試場景為所述正常場景、所述強光照場景、所述顆粒霧場景、所述非室溫場景及所述潮濕場景中的全部場景。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述靜態測試部件為所述性能測試筒時，所述分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據，包括：

在各所述測試場景中，當所述待測雷達位于所述性能測試筒的中心時，分別獲取所述待測雷達在不同掃描角度對所述性能測試筒進行掃描后的第三測試距離；其中，

所述性能測試筒包括：由第一反射率的性能測試板形成的測試圓筒以及由第二反射率的性能測試板形成的測試圓筒；所述目標測試場景為所述正常場景、所述強光照場景、所述顆粒霧場景、所述非室溫場景及所述潮濕場景中的全部場景。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述靜態測試部件為所述強度測試板時，所述分別獲取待測雷達對靜態測試部件進行掃描后的測試數據，包括：

在各所述測試場景中，當所述待測雷達與所述強度測試板之間的距離為第三預設距離時，分別獲取所述待測雷達對所述強度測試板進行掃描后的強度值；其中，

所述強度測試板為第一反射率的性能測試板以及第二反射率的性能測試板拼接形成的組合測試板；所述目標測試場景為所述正常場景、所述強光照場景、所述顆粒霧場景、所述非室溫場景及所述潮濕場景中的全部場景。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述測試數據進行分析，并獲得待測雷達的靜態性能指標的測試結果，包括：

當所述靜態測試部件為所述性能測試板時，獲取第一預設距離與第一測試距離之間的第一距離差值，以及第二預設距離與第二測試距離之間的第二距離差值；根據所述第一距離差值及所述第二距離差值確定待測雷達的測距精度；或者，

當所述靜態測試部件為所述性能測試筒時，根據待測雷達在不同掃描角度對所述性能測試筒進行掃描后獲得的對應的第三測試距離確定所述待測雷達的測距一致性；或者，

當所述靜態測試部件為強度測試板時，根據待測雷達對所述強度測試板進行掃描后的強度值確定強度值分布結果，根據所述強度值分布結果確定所述待測雷達的測量強度。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一點云數據進行分析，并獲得所述待測雷達的動態性能指標的測試結果，包括：

當所述動態性能指標為所述人腿識別率時，利用訓練好的人腿點云模型對第一點云數據進行匹配，獲得匹配結果；

根據所述匹配結果確定所述人腿識別率。