[發明專利]固體物料抓取機構及工業機器人

在審

• 申請號: 202111350103.7
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113927621A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 袁靖;周翔
• 申請（專利權）人: 蘇州嘉諾環境工程有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 孫姍

1.一種固體物料抓取機構，其特征在于：所述固體物料抓取機構包括安裝支架、相對于安裝支架可滑移地設置的導向桿、及設置于所述導向桿的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁鐵和電磁鐵。

2.根據權利要求1所述的固體物料抓取機構，其特征在于，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小選擇相應磁性的永磁鐵。

3.根據權利要求1所述的固體物料抓取機構，其特征在于，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

4.根據權利要求1所述的固體物料抓取機構，其特征在于，所述固體物料抓取機構根據固體物料的質量大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

5.根據權利要求1所述的固體物料抓取機構，其特征在于，所述固體物料抓取機構還包括相對于所述安裝支架固定設置的下料板，所述導向桿延伸穿過所述下料板。

6.根據權利要求1所述的固體物料抓取機構，其特征在于，所述固體物料抓取機構還包括設置于所述安裝支架的直線軸承，所述直線軸承用于給所述導向桿定位，以確保所述導向桿上下移動。

7.一種工業機器人，所述工業機器人包括基座、沿第一方向可移動地設置于所述基座的第一運動模塊、及沿第二方向可移動地設置于所述第一運動模塊的第二運動模塊，所述第一方向垂直于第二方向，其特征在于，所述工業機器人還包括沿第三方向可移動地設置于所述第二運動模塊的第三運動模塊、設置于所述第三運動模塊的固體物料抓取機構，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向，所述固體物料抓取機構包括連接于所述第三運動模塊的安裝支架、相對于安裝支架可滑移地設置的導向桿、及設置于所述導向桿的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁鐵和電磁鐵。

8.根據權利要求7所述的工業機器人，其特征在于，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小選擇相應磁性的永磁鐵。

9.根據權利要求7所述的工業機器人，其特征在于，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

10.根據權利要求7所述的固體物料抓取機構，其特征在于，所述固體物料抓取機構根據固體物料的質量大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。