[發明專利]固體物料抓取機構及工業機器人

在審

• 申請號: 202111350103.7
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113927621A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 袁靖;周翔
• 申請（專利權）人: 蘇州嘉諾環境工程有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 孫姍

本發明揭示了一種固體物料抓取機構及工業機器人，所述固體物料抓取機構包括安裝支架、相對于安裝支架可滑移地設置的導向桿、及設置于所述導向桿的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁鐵和電磁鐵。本發明提供的技術方案，使得人工成本較低、固體物料的分選效率較高、且磁力抓手不易損壞。

技術領域

本發明涉及物料分揀領域，尤其涉及一種固體物料抓取機構及工業機器人。

背景技術

城市生活固體廢棄物中含有大量廢舊電池，需要將有害電池與無害電池分類處理。

目前國內主要采用人工挑選的方式對廢舊電池進行分類，存在工作環境惡劣、分揀效率低、成本高、挑選難的技術問題。目前市面上雖然有各類機器人可以代替人工作業，但是由于缺乏針對廢舊電池的抓取機構而無法直接使用。

目前市面上的廢舊電池，由于圓柱型的外形特征，不適用傳統的吸盤類抓取機構。而夾爪類抓取機構雖然可以對電池進行抓取，但是存在結構復雜，對于來料的方向與角度都有較高要求。并且當多個電池堆疊或并排時，夾爪機構容易抓取失敗甚至導致抓取機構損壞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種固體物料抓取機構及工業機器人，使得人工成本較低、固體物料的分選效率較高、磁力抓手不易損壞。

為實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種固體物料抓取機構，其中：所述固體物料抓取機構包括安裝支架、相對于安裝支架可滑移地設置的導向桿、及設置于所述導向桿的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁鐵和電磁鐵。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小選擇相應磁性的永磁鐵。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構根據固體物料的質量大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構還包括相對于所述安裝支架固定設置的下料板，所述導向桿延伸穿過所述下料板。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構還包括設置于所述安裝支架的直線軸承，所述直線軸承用于給所述導向桿定位，以確保所述導向桿上下移動。

為實現上述發明目的之一，本發明一實施方式還提供一種工業機器人，所述工業機器人包括基座、沿第一方向可移動地設置于所述基座的第一運動模塊、及沿第二方向可移動地設置于所述第一運動模塊的第二運動模塊，所述第一方向垂直于第二方向，其中，所述工業機器人還包括沿第三方向可移動地設置于所述第二運動模塊的第三運動模塊、設置于所述第三運動模塊的固體物料抓取機構，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向，所述固體物料抓取機構包括連接于所述第三運動模塊的安裝支架、相對于安裝支架可滑移地設置的導向桿、及設置于所述導向桿的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁鐵和電磁鐵。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小選擇相應磁性的永磁鐵。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構根據固體物料的體積大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述固體物料抓取機構根據固體物料的質量大小調節通向電磁鐵的電流以調節所述電磁鐵的磁性。

與現有技術相比，本發明的有益效果在于：所述磁力抓手可利用磁性抓取固體物料，以實現固體物料的分選，從而大大降低了人工成本、改善了作業環境、且大大提高了固體物料的分選效率。

附圖說明

圖1是本發明具體實施方式中工業機器人的立體圖；