[發明專利]一種用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置

在審

• 申請號: 202111347514.0
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113997302A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 陳建新;張欣;吳小歡;王鵬程;任新卓;孟浩杰;徐寅飛;喻擎蒼;方家吉
• 申請（專利權）人: 杭州電力設備制造有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;H02G1/02
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發明涉及電力巡檢技術領域。技術方案是：一種用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：包括結構相同的至少兩組動力組件；每組動力組件均包括可懸掛在線纜上的輪架結構、連接輪架結構的動力電機以及分別與輪架結構相配合的升降結構和動力轉換結構；相鄰兩組動力組件中的動力電機外殼之間通過可伸縮的機械臂相連接；所述輪架結構包括懸掛架、可轉動地定位在懸掛架上的懸掛輪、設置在懸掛架下方的壓接架、由動力電機驅動并可轉動地定位在壓接架上的階梯軸以及與階梯軸同軸連接的壓接輪。該裝置安裝在巡線機器人上，可帶動巡線機器人在線纜上滾動行進，對巡線機器人的運動形態進行輔助變形，使巡線機器人順利繞過線纜上的障礙物。

技術領域

本發明涉及電力巡檢技術領域，具體是一種用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置。

背景技術

隨著電網的規模不斷增大，人工巡檢的效率已經逐漸低下，復雜的電網系統更是對巡檢的技術人員提出了要求的更高。電力巡檢機器人的出現可以替代巡檢技術人員，提高簡單工作的效率，降低高危工作環境的事故發生率，很好地彌補了人工巡檢的不足。而中國電網規模持續擴大，維護電網運行安全的難度也在增大，中國電力行業對電力巡檢機器人的需求日益迫切。

對于電力巡線機器人，在工作時懸掛在高空線纜上，不僅需要在線纜上滾動行進，而且在遇到障礙物(如線纜上的防震錘和絕緣子)時，還需要繞過障礙物才能繼續進行巡線作業。因此如何保證電力巡線機器人在巡線過程中的運動自如，成為機器人替代人工進行電纜巡檢的關鍵。

發明內容

本發明的目的是克服上述背景技術的不足，提供一種可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，該裝置安裝在巡線機器人上，不僅可帶動巡線機器人在線纜上滾動行進，而且可對巡線機器人的運動形態進行輔助變形，使巡線機器人順利繞過線纜上的障礙物，保證巡線機器人順利進行巡線作業。

本發明提供的技術方案是：

一種用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：包括結構相同的至少兩組動力組件；每組動力組件均包括可懸掛在線纜上的輪架結構、連接輪架結構的動力電機以及分別與輪架結構相配合的升降結構和動力轉換結構；相鄰兩組動力組件中的動力電機外殼之間通過可伸縮的機械臂相連接；

所述輪架結構包括懸掛架、可轉動地定位在懸掛架上的懸掛輪、設置在懸掛架下方的壓接架、由動力電機驅動并可轉動地定位在壓接架上的階梯軸以及與階梯軸同軸固定連接的壓接輪；

所述升降結構包括升降架、固定在升降架上的升降電機、由升降電機驅動并可繞豎直軸線轉動地定位在升降架上的升降絲桿、可沿著升降架豎直滑動的升降板以及固定在升降板上并與升降絲桿螺紋連接的升降螺母；所述升降板與壓接架固定連接，以便壓接架隨升降板同步運動；

所述動力轉換結構包括可滑動地定位在壓接架上以制止或允許壓接輪轉動的卡扣桿以及固定在壓接架上且通過絲桿螺母組件驅動卡扣桿的動力轉換電機。

所述絲桿螺母組件中的動力轉換絲桿的軸線、卡扣桿的軸線以及階梯軸的軸線互相平行。

所述懸掛輪、壓接輪的輪面均為環繞外圓周面布置且與線纜相適合的凹槽；所述懸掛輪與壓接輪的輪面凹槽中心線設置在同一平面內；所述懸掛輪的轉動軸線與壓接輪的轉動軸線互相平行。

所述壓接架和壓接輪上對應設置有便于卡扣桿穿過的若干孔位。

所述升降絲桿的轉動軸線與壓接輪的轉動軸線互相垂直。

所述升降架包括豎直布置的承力桿以及分別固定在承力桿兩端的上安裝板和下安裝板；所述上安裝板與懸掛架固定連接。

所述動力電機的外殼上固定有支架，以便與巡線機器人相連接。