[發明專利]一種用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置

在審

• 申請號: 202111347514.0
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113997302A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 陳建新;張欣;吳小歡;王鵬程;任新卓;孟浩杰;徐寅飛;喻擎蒼;方家吉
• 申請（專利權）人: 杭州電力設備制造有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;H02G1/02
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：包括結構相同的至少兩組動力組件；每組動力組件均包括可懸掛在線纜(18)上的輪架結構、連接輪架結構的動力電機(12)以及分別與輪架結構相配合的升降結構和動力轉換結構；相鄰兩組動力組件中的動力電機外殼之間通過可伸縮的機械臂(20)相連接；

所述輪架結構包括懸掛架(1)、可轉動地定位在懸掛架上的懸掛輪(2)、設置在懸掛架下方的壓接架(3)、由動力電機驅動并可轉動地定位在壓接架上的階梯軸(6)以及與階梯軸同軸固定連接的壓接輪(4)；

所述升降結構包括升降架、固定在升降架上的升降電機(10)、由升降電機驅動并可繞豎直軸線轉動地定位在升降架上的升降絲桿(9)、可沿著升降架豎直滑動的升降板(5)以及固定在升降板上并與升降絲桿螺紋連接的升降螺母(11)；所述升降板與壓接架固定連接，以便壓接架隨升降板同步運動；

所述動力轉換結構包括可滑動地定位在壓接架上以制止或允許壓接輪轉動的卡扣桿(15)以及固定在壓接架上且通過絲桿螺母組件驅動卡扣桿的動力轉換電機(14)。

2.根據權利要求1所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述絲桿螺母組件中的動力轉換絲桿(17)的軸線、卡扣桿的軸線以及階梯軸的軸線互相平行。

3.根據權利要求2所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述懸掛輪、壓接輪的輪面均為環繞外圓周面布置且與線纜相適合的凹槽；所述懸掛輪與壓接輪的輪面凹槽中心線設置在同一平面內；所述懸掛輪的轉動軸線與壓接輪的轉動軸線互相平行。

4.根據權利要求3所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述壓接架和壓接輪上對應設置有便于卡扣桿穿過的若干孔位(19)。

5.根據權利要求4所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述升降絲桿的轉動軸線與壓接輪的轉動軸線互相垂直。

6.根據權利要求5所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述升降架包括豎直布置的承力桿(8)以及分別固定在承力桿兩端的上安裝板(8.1)和下安裝板(8.2)；所述上安裝板與懸掛架固定連接。

7.根據權利要求6所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述動力電機的外殼上固定有支架(13)，以便與巡線機器人相連接。

8.根據權利要求7所述的用于可變形態巡線機器人的復合主動力裝置，其特征在于：所述機械臂包括第一旋轉電機(21)、第二旋轉電機(22)、第三旋轉電機(23)、一端固定連接第一旋轉電機外殼且另一端固定連接第二旋轉電機轉軸的第一連接臂(24)以及一端固定連接第二旋轉電機外殼且另一端固定連接第三旋轉電機轉軸的第二連接臂(25)；所述第一旋轉電機的轉軸與其中一個動力電機外殼固定連接；所述第三旋轉電機的外殼與另外一個動力電機外殼固定連接；各旋轉電機轉軸的軸線相互平行且均垂直于階梯軸的轉動軸線。