[發(fā)明專利]押運處理方法及押運系統(tǒng)

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• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN114143505A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柳長慶;范永金;柳偉生;李威昊;王卓;馮永煊;齊相云;張富剛;張煥章;儲銳
• 申請（專利權(quán)）人: 云鈔機器人科技（北京）有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G08G1/01;G06K17/00;B65G67/04;B65G43/00
• 代理公司: 北京庚致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11807
• 代理人: 韓德凱;李偉波

1.一種押運處理方法，其特征在于，包括：

監(jiān)控中心系統(tǒng)生成押運任務(wù)編碼并分發(fā)至押運任務(wù)執(zhí)行單位的終端設(shè)備，所述終端設(shè)備至少包括押運車及機器人；

基于所述押運任務(wù)編碼，所述押運任務(wù)執(zhí)行單位的押運車與機器人進行雙向識別；

如果雙向識別成功，押運車將押運標(biāo)的物交接至機器人；

機器人運動至目標(biāo)位置；以及

所述機器人基于接收到的正確安全認證信息，所述押運標(biāo)的物允許被取出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，所述押運任務(wù)編碼包含至少一個單位編碼，所述單位編碼由押運任務(wù)的各個執(zhí)行單位的執(zhí)行人員信息和/或終端設(shè)備信息組成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，所述任務(wù)編碼在押運任務(wù)初始化時生成，所述押運任務(wù)初始化基于監(jiān)控中心系統(tǒng)接收的押運任務(wù)請求進行，所述押運任務(wù)請求包括通過網(wǎng)點發(fā)起的押運任務(wù)請求。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，基于所述押運任務(wù)編碼，押運車與機器人進行雙向識別，包括：

押運車通過任務(wù)編碼獲取機器人身份編碼；

機器人通過任務(wù)編碼獲取押運車身份編碼；以及

判斷所述機器人身份編碼與所述押運車身份編碼是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，如果滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，則雙向識別成功，否則，雙向識別不成功。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，押運車將押運標(biāo)的物交接至機器人，包括：

押運車押運標(biāo)的物出入口自動門打開；

機器人押運標(biāo)的物吞吐部位與押運車押運標(biāo)的物出入口對接，所述機器人押運標(biāo)的物吞吐部位進入押運車押運標(biāo)的物出入口，所述押運車押運標(biāo)的物出入口比機器人押運標(biāo)的物吞吐部位大以至于容納機器人押運標(biāo)的物吞吐部位；

機器人打開尾部門，所述尾部門用于吞吐押運標(biāo)的物；

押運車通過押運車內(nèi)的自動化移動平臺查詢與網(wǎng)點對應(yīng)的押運標(biāo)的物位置；

通過雙向多段滾動裝置將押運標(biāo)的物移動至押運車押運標(biāo)的物出入口位置；

將押運標(biāo)的物與機器人內(nèi)腔底部滾筒平臺搭接；

機器人內(nèi)腔滾筒平臺將押運標(biāo)的物移動入內(nèi)并關(guān)閉尾部門；以及

押運車押運標(biāo)的物出入口自動門關(guān)閉。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，還包括監(jiān)控中心系統(tǒng)向網(wǎng)點發(fā)送押運車抵達網(wǎng)點消息，包括：

押運車通過車載終端向監(jiān)控中心系統(tǒng)發(fā)送押運車的位置；

監(jiān)控中心系統(tǒng)根據(jù)押運車的位置判斷是否抵達網(wǎng)點；以及

如果抵達，向網(wǎng)點發(fā)送押運車抵達消息，以便于網(wǎng)點業(yè)務(wù)員根據(jù)押運車抵達消息安排機器人與押運車對接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，還包括監(jiān)控中心系統(tǒng)根據(jù)實時路況調(diào)整押運車路線，包括：

監(jiān)控中心系統(tǒng)獲取路況信息；以及

監(jiān)控中心系統(tǒng)發(fā)送調(diào)整押運路線為備選路線消息至押運司機。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，還包括監(jiān)控中心系統(tǒng)處理異常押運情況，包括：

監(jiān)控中心系統(tǒng)通過押運車車載視頻監(jiān)控系統(tǒng)或車輛是否偏離預(yù)設(shè)押運路線獲取押運異常信息；

監(jiān)控中心系統(tǒng)通過押運車車載語對講系統(tǒng)或移動電話確認異常情況；以及

監(jiān)控中心系統(tǒng)將押運車內(nèi)異常視頻、押運車定位發(fā)送給安全處理機構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的押運處理方法，其特征在于，所述安全認證條件包括：

通過RFID感應(yīng)基站，判斷機器人是否處于指定位置范圍內(nèi)，如果是，則機器人位置滿足安全認證條件，否則不滿足安全認證條件；

當(dāng)前開鎖機器人的時間是否符合預(yù)設(shè)時間段，如果是，則開鎖機器人的時間滿足安全認證條件，否則不滿足安全認證條件；以及

通過驗證開鎖業(yè)務(wù)員的身份，判斷是否為臨時激活授權(quán)人，如果是，則開鎖業(yè)務(wù)員的身份滿足安全認證條件，否則不滿足安全認證條件；

優(yōu)選地，還包括業(yè)務(wù)員通過網(wǎng)點反饋結(jié)束任務(wù)至監(jiān)控中心系統(tǒng)。

10.一種押運系統(tǒng)，其特征在于，包括：

監(jiān)控中心系統(tǒng)，與押運執(zhí)行單位的終端設(shè)備通信連接，生成押運任務(wù)編碼，所述押運任務(wù)編碼包含至少一個單位編碼，所述單位編碼由押運任務(wù)的執(zhí)行單位的執(zhí)行人員信息和終端設(shè)備信息組成；

網(wǎng)點終端系統(tǒng)，分別與監(jiān)控中心系統(tǒng)以及機器人通信連接，用于發(fā)起押運任務(wù)請求、接收監(jiān)控中心系統(tǒng)的消息以及反饋任務(wù)執(zhí)行情況；

機器人，布置于各個網(wǎng)點，用于對接押運車輛的押運標(biāo)的物，并被業(yè)務(wù)員開鎖以取出押運標(biāo)的物；以及

押運車，與機器人對接并交接押運標(biāo)的物至機器人，所述押運車包含車載終端，車載終端與監(jiān)控中心系統(tǒng)通信連接，所述車載終端包括視頻系統(tǒng)、定位系統(tǒng)和/或?qū)χv系統(tǒng)，所述視頻系統(tǒng)用于獲取押運車內(nèi)視頻并傳輸至監(jiān)控中心系統(tǒng)，所述對講系統(tǒng)用于押運司機與監(jiān)控中心系統(tǒng)人員通話，所述定位系統(tǒng)用于獲取押運車輛位置；

優(yōu)選地，所述監(jiān)控中心系統(tǒng)向網(wǎng)點發(fā)送押運車抵達網(wǎng)點消息，包括：

押運車通過車載終端向監(jiān)控中心系統(tǒng)發(fā)送押運車的位置；

監(jiān)控中心系統(tǒng)根據(jù)押運車的位置判斷是否抵達網(wǎng)點；以及

如果抵達，向網(wǎng)點發(fā)送押運車抵達消息，以便于網(wǎng)點業(yè)務(wù)員根據(jù)押運車抵達消息安排機器人與押運車對接；

優(yōu)選地，所述監(jiān)控中心系統(tǒng)根據(jù)實時路況調(diào)整押運車路線，包括：

監(jiān)控中心系統(tǒng)獲取路況信息；以及

監(jiān)控中心系統(tǒng)發(fā)送調(diào)整押運路線為備選路線消息至押運司機；

優(yōu)選地，所述監(jiān)控中心系統(tǒng)處理異常押運情況，包括：

監(jiān)控中心系統(tǒng)通過押運車車載視頻監(jiān)控系統(tǒng)或車輛是否偏離預(yù)設(shè)押運路線獲取押運異常信息；

監(jiān)控中心系統(tǒng)通過押運車車載語對講系統(tǒng)或移動電話確認異常情況；以及

監(jiān)控中心系統(tǒng)將押運車內(nèi)異常視頻、押運車定位發(fā)送給安全處理機構(gòu)；

優(yōu)選地，所述押運車與所述機器人進行雙向識別，如果識別成功，所述押運車將押運標(biāo)的物交接至所述機器人；

優(yōu)選地，所述雙向識別包括：

押運車通過任務(wù)編碼獲取機器人身份編碼；

機器人通過任務(wù)編碼獲取押運車RFID基站編碼；以及

判斷所述機器人身份編碼與所述押運車RFID基站編碼是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，如果滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，則雙向識別成功，否則，雙向識別不成功；

優(yōu)選地，所述押運車將押運標(biāo)的物交接至機器人，包括：

押運車押運標(biāo)的物出入口自動門打開；

機器人押運標(biāo)的物吞吐部位與押運車押運標(biāo)的物出入口對接，所述機器人押運標(biāo)的物吞吐部位進入押運車押運標(biāo)的物出入口，所述押運車押運標(biāo)的物出入口比機器人押運標(biāo)的物吞吐部位大以至于容納機器人押運標(biāo)的物吞吐部位；

機器人打開尾部門，所述尾部門用于吞吐押運標(biāo)的物；

押運車通過押運車內(nèi)的押運標(biāo)的物自動化移動平臺查詢與網(wǎng)點對應(yīng)的押運標(biāo)的物位置；

通過雙向多段滾動裝置將押運標(biāo)的物移動至押運車押運標(biāo)的物出入口位置；

將押運標(biāo)的物與機器人內(nèi)腔底部滾筒平臺搭接；

機器人內(nèi)腔滾筒平臺將押運標(biāo)的物移動入內(nèi)并關(guān)閉尾部門；以及

押運車押運標(biāo)的物出入口自動門關(guān)閉；

優(yōu)選地，所述業(yè)務(wù)員開鎖機器人取出押運標(biāo)的物，包括開鎖時滿足安全認證條件取出押運標(biāo)的物，所述安全認證條件包括：

通過RFID感應(yīng)基站，判斷機器人是否處于指定位置范圍內(nèi)，如果是，則機器人位置滿足安全認證條件，否則不滿足安全認證條件；

當(dāng)前開鎖機器人的時間是否符合預(yù)設(shè)時間段，如果是，則開鎖機器人的時間滿足安全認證條件，否則不滿足安全認證條件；以及

通過驗證開鎖業(yè)務(wù)員的身份，判斷是否為臨時激活授權(quán)人，如果是，則開鎖業(yè)務(wù)員的身份滿足安全認證條件，否則不滿足安全認證條件。