[發明專利]一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法

在審

• 申請號: 202111341261.6
• 申請日: 2021-11-12
• 公開（公告）號: CN114114365A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王獻中;王亮亮;孫峰;張曉曼
• 申請（專利權）人: 和芯星通科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 張建秀;栗若木

本申請實施例公開了一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法。所述方法包括：以GNSS/IMU組合導航設備作為參考設備，獲取相同測試時間內參考設備輸出的帶有GNSS系統的時間的IMU數據，以及，被測IMU輸出的帶有本地時間系統的時間的IMU數據，得到數據IMU_0和數據IMU_1，其中參考設備和被測IMU固定在同一測試車上；根據數據IMU_0和數據IMU_1，確定參考設備所使用的GNSS系統與被測IMU所使用的本地時間系統之間的時間基準偏差；利用時間基準偏差對數據IMU_1中時間信息進行修正，得到以GNSS時間系統基準的數據IMU_2；利用數據IMU_2獲取被測IMU的性能信息。

技術領域

本申請實施例涉及信息處理領域，尤指一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法。

背景技術

隨著IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)器件性能的不斷提升，以及GNSS(Global Navigation Satellite System，全球衛星導航定位系統)發展的不斷完善，組合導航技術已經應用在無人駕駛，精細農業，以及漁船海洋運輸等各個領域。尤其是北斗系統已經完成北斗三代的建設，在亞太地區可觀測到20顆左右的衛星，為更高精度的組合導航奠定了基礎，也大大擴展了組合導航的應用場景。

組合導航已經被應用在多個領域和行業中，在組合導航中，衛星導航可以在空曠環境下提供較高精度的位置信息，但是在隧道或遮擋環境下，其定位精度受限，而慣性導航恰好可以彌補衛導在隧道或遮擋環境下不能定位或者位置誤差大的缺陷；慣性導航的精度受限于IMU器件的性能，IMU器件性能的評估通常是在實驗室下進行靜態、高低溫、轉臺等測試，分析IMU的阿倫方差、零偏特性、溫飄特性、刻度因子特性等，對專業設備的需要比較高，評估分析需要在專業的實驗室才能進行；另一方面，在實際應用中，IMU安裝在載體上，通常和衛星導航、里程計等其他傳感器融合使用，其環境復雜時變，其定位測速測姿的精度不能根據實驗室的測試參數來確定，尤其是當兩個IMU的實驗室指標各有優劣時，哪個IMU的應用性能更好，無法通過實驗室測試的指標參數來確定。

隨著市場上IMU型號的越來越多，如何快速可靠的評估出各種IMU器件的性能是一個比較麻煩的難點問題。對IMU器件實時應用性能的評估一直以來都缺乏快速有效的方法，尤其對一個新的IMU器件進行性能精度的評估，需要利用衛導模塊和IMU等制作新的硬件電路板、開發調試IMU的驅動代碼、配置IMU的相關參數，同時還要考慮衛星導航系統與INS(Inertial Navigation System，慣性導航系統)之間時間同步等問題，需要硬件、軟件和算法部門的專業工程師協同配合才能實現，因而評估IMU的實時動態性能比較費時費力。

發明內容

為了解決上述任一技術問題，本申請實施例提供了一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法。

為了達到本申請實施例目的，本申請實施例提供了一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法，包括：

以GNSS/IMU組合導航設備作為參考設備，獲取相同測試時間內參考設備輸出的帶有GNSS系統的時間的IMU數據，以及，被測IMU輸出的帶有本地時間系統的時間的IMU數據，得到數據IMU_0和數據IMU_1，其中參考設備和被測IMU固定在同一測試車上；

根據數據IMU_0和數據IMU_1，確定參考設備所使用的GNSS系統與被測IMU所使用的本地時間系統之間的時間基準偏差；

利用所述時間基準偏差對數據IMU_1中各個歷元的時間信息進行修正，得到以GNSS時間系統基準的數據IMU_2；

利用數據IMU_2獲取被測IMU的性能信息。

一種存儲介質，所述存儲介質中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執行上文所述的方法。

一種電子裝置，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行上文所述的方法。