[發明專利]一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法

在審

• 申請號: 202111341261.6
• 申請日: 2021-11-12
• 公開（公告）號: CN114114365A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 王獻中;王亮亮;孫峰;張曉曼
• 申請（專利權）人: 和芯星通科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 張建秀;栗若木

1.一種獲取慣性測量單元的性能信息的方法，包括：

以全球導航衛星系統/慣性測量單元GNSS/IMU組合導航設備作為參考設備，獲取相同測試時間內參考設備輸出的帶有GNSS系統的時間的IMU數據，以及，被測IMU輸出的帶有本地時間系統的時間的IMU數據，得到數據IMU_0和數據IMU_1，其中參考設備和被測IMU固定在同一測試車上；

根據數據IMU_0和數據IMU_1，確定參考設備所使用的GNSS系統與被測IMU所使用的本地時間系統之間的時間基準偏差；

利用所述時間基準偏差對數據IMU_1中各個歷元的時間信息進行修正，得到以GNSS時間系統基準的數據IMU_2；

利用數據IMU_2獲取被測IMU的性能信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據數據IMU_0和數據IMU_1，確定參考設備所使用的GNSS系統與被測IMU所使用的本地時間系統之間的時間基準偏差，包括：

分別從數據IMU_0和數據IMU_1中獲取相同目標時間段內陀螺的Z軸數據，得到基準數值序列和實際數值序列；

根據基準Z軸數據和實際Z軸數據，計算所述時間基準偏差。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標時間段是通過如下方式得到的，包括：

獲取參考設備的角速度隨時間變化的變化信息；

選擇變化信息的大小大于預設門限值的時間段作為目標時間段，其中所述目標時間的起始時間為t_s0，結束時間為t_e0。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：

從數據IMU_0中提取數據的時間在t_s0到t_e0時間段內的陀螺的Z軸數值，作為基準數值序列。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述實際數值序列是通過如下方式得到的，包括：

根據數據IMU_0中數據的末尾時間點T_E0與起始時間t_s0，得到時長Δt_s0；以及，根據數據IMU_0中數據的末尾的時間點T_E0與結束時間t_e0，得到時長Δt_e0；

根據數據IMU_1中數據的末尾時間T_E1與時長Δt_s0，得到起始時間t_s1；以及，根據數據IMU_1中數據的末尾時間T_E1與時長Δt_e0，得到結束時間t_e1；

從數據IMU_1中提取數據的時間在t_s1到t_e1時間段內的陀螺的Z軸數值，作為實際數值序列。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據基準Z軸數據和實際Z軸數據，計算所述時間基準偏差，包括：

對基準數值序列和實際數值序列進行互相關卷積運算，得到互相關結果；

分別互相關結果中峰值在基準數值序列所對應的時間T₀，以及在實際數值序列所對應的時間T₁；

根據時間T₀和時間T₁，計算時間基準偏差。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，通過如下方式計算互相關結果，包括：

對基準數值序列進行傅里葉變換，得到變換值以及，對實際數值序列傅里葉變換并計算對應的共軛值，得到共軛值

將變換值與共軛值進行卷積相乘，得到運算結果；

將運算結果經過傅里葉反變換得到時域內的相關結果作為互相關結果。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

將數據IMU_1中的各個歷元的時間信息均與所述時間基準偏差進行疊加操作，得到數據IMU_2。