[發(fā)明專利]一種爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111330986.5
• 申請(qǐng)日: 2021-11-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113928436A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈廷綱;王少波;黃艋;王慶瑜;周游游;陳善清
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電氣自動(dòng)化設(shè)計(jì)研究所有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B24B27/033;B24B49/12;G01B17/02
• 代理公司: 上海九澤律師事務(wù)所 31337
• 代理人: 周云

一種爬壁機(jī)器人，該爬壁機(jī)器人具有在水冷壁管排鍋爐設(shè)備金屬內(nèi)、外壁面的吸附、移動(dòng)功能，所述爬壁機(jī)器人至少包括鉸接的驅(qū)動(dòng)模塊和作業(yè)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊為所述爬壁機(jī)器人提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，所述作業(yè)模塊根據(jù)要求完成對(duì)所述設(shè)備內(nèi)、外壁面的測(cè)量和/或修復(fù)工作。所述爬壁機(jī)器人至少包括依次鉸接的前驅(qū)動(dòng)模塊、作業(yè)模塊和后驅(qū)動(dòng)模塊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可以用于鍋爐檢測(cè)、清洗、修理的爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)代大型火力發(fā)電站鍋爐廣泛采用膜式水冷壁結(jié)構(gòu)。電站鍋爐正常運(yùn)行時(shí)，水冷壁排管向火側(cè)管壁表面會(huì)產(chǎn)生積灰、結(jié)渣、磨損和腐蝕。這對(duì)鍋爐的安全運(yùn)行造成很大的損害，一旦出現(xiàn)爆管事故將嚴(yán)重影響電站的生產(chǎn)效益。因此必須對(duì)鍋爐水冷壁進(jìn)行定期檢測(cè)。

國(guó)內(nèi)火力發(fā)電企業(yè)通常根據(jù)檢修規(guī)程對(duì)鍋爐進(jìn)行周期性的檢修工作。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)組1～2年進(jìn)行一次小修(C修)，2～3年進(jìn)行一次中修(B修)，4～6年進(jìn)行一次大修(A修)。電廠鍋爐由于燃用煤種復(fù)雜，設(shè)備龐大等原因，針對(duì)水冷壁受熱面的檢修不僅需要搭建爐膛腳手架，還需要進(jìn)行上千個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的壁厚進(jìn)行測(cè)量以保證鍋爐的安全性。目前，水冷壁的壁厚檢測(cè)工作基本由人工操作。人工操作存在作業(yè)周期長(zhǎng)、工作效率低、費(fèi)用高、環(huán)境惡劣、易出事故等缺點(diǎn)。我國(guó)現(xiàn)有大型火力發(fā)電站600多座，水冷壁的清掃、檢測(cè)工作量非常大。本發(fā)明實(shí)施例提供一種電廠鍋爐內(nèi)部檢測(cè)爬壁機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有人工檢測(cè)中存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大，檢測(cè)周期長(zhǎng)，安全性差的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例之一，一種爬壁機(jī)器人，該爬壁機(jī)器人具有在設(shè)備金屬內(nèi)、外壁面的吸附、移動(dòng)功能。

爬壁機(jī)器人至少包括依次鉸接的前驅(qū)動(dòng)模塊、作業(yè)模塊和后驅(qū)動(dòng)模塊。驅(qū)動(dòng)模塊為所述爬壁機(jī)器人提供驅(qū)動(dòng)，作業(yè)模塊根據(jù)要求完成對(duì)所述設(shè)備內(nèi)、外壁面的測(cè)量和/或修復(fù)工作。

本發(fā)明可以作為電廠鍋爐內(nèi)部檢測(cè)爬壁機(jī)器人，在電廠鍋爐檢修時(shí)，不需要人工搭腳手架，使用爬壁機(jī)器人通過(guò)鍋爐檢修孔進(jìn)入鍋爐內(nèi)部，通過(guò)磁吸附于電廠鍋爐水冷壁上執(zhí)行各種檢測(cè)和其他任務(wù)。由于，爬壁機(jī)器人具有鉸接結(jié)構(gòu)，能夠在鍋爐內(nèi)部彎曲的壁面上順利爬行通過(guò)，滿足了鍋爐檢測(cè)的要求。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參考附圖閱讀下文的詳細(xì)描述，本發(fā)明示例性實(shí)施方式的上述以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得易于理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式示出了本發(fā)明的若干實(shí)施方式，其中：

圖1根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人組裝狀態(tài)示意圖。

圖2根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人分解狀態(tài)示意圖。

圖3根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人翻越鍋爐折彎角示意圖。

圖4根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊示意圖。

圖5根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人作業(yè)模塊示意圖。

圖6根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊各部件分解示意圖。

圖7根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊中橫移機(jī)構(gòu)各部件分解示意圖。

圖8根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例之一的爬壁機(jī)器人作業(yè)模塊各部件分解示意圖。

100——前動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊，200——作業(yè)模塊，300——后動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊，400——鉸接結(jié)構(gòu)，

103——驅(qū)動(dòng)模塊支撐橫梁，104——?jiǎng)恿?dǎo)向輪組，105——橫移機(jī)構(gòu)，106——?jiǎng)恿Υ盼M件，

206——作業(yè)模塊磁吸組件，207——作業(yè)模塊支撐橫梁，208——作業(yè)模塊導(dǎo)向輪組，209——作業(yè)機(jī)構(gòu)，

110——固定連接件，111——傳動(dòng)齒輪箱，112——第一連接固定板，113——第二連接固定板，