[發明專利]一種爬壁機器人

在審

• 申請號: 202111330986.5
• 申請日: 2021-11-11
• 公開（公告）號: CN113928436A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 賈廷綱;王少波;黃艋;王慶瑜;周游游;陳善清
• 申請（專利權）人: 上海電氣自動化設計研究所有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B24B27/033;B24B49/12;G01B17/02
• 代理公司: 上海九澤律師事務所 31337
• 代理人: 周云

1.一種爬壁機器人，其特征在于，該爬壁機器人具有在設備金屬內、外壁面的吸附、移動功能，

所述爬壁機器人至少包括鉸接的驅動模塊和作業模塊，

所述驅動模塊為所述爬壁機器人提供動力驅動，

所述作業模塊根據要求完成對所述設備內、外壁面的測量和/或修復工作。

2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述爬壁機器人至少包括依次鉸接的前驅動模塊、作業模塊和后驅動模塊。

3.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述設備為鍋爐。

4.根據權利要求3所述的爬壁機器人，其特征在于，所述鍋爐為具有水冷壁管排鍋爐。

5.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，所述驅動模塊具有由多個導向輪組成的導向輪組，其中，導向輪的凹面與水冷壁排管的外緣面相配合，使得所述爬壁機器人可以始終沿著水冷壁管排移動。

6.根據權利要求5所述的爬壁機器人，其特征在于，所述驅動模塊具有橫移機構，該橫移機構包括，頂升電機、平移電機和磁性多邊弧面輪，

當所述爬壁機器人需要在所述水冷壁管排間平移時，頂升電機將所述磁性多邊弧面輪推抵住水冷壁排管外緣面，同時所述爬壁機器人本體被抬升脫離水冷壁壁面，所述磁性多邊弧面輪的弧面與水冷壁排管外緣面的弧面配合，在所述磁性多邊弧面輪與水冷壁排管磁吸力作用下，所述爬壁機器人仍然吸附在水冷壁排管上，這時，平移電機驅動所述磁性多邊弧面輪轉動，使得所述磁性多邊弧面輪的當前吸合面的臨邊面與臨邊管排外緣面吸合，實現所述爬壁機器人的平移。

7.根據權利要求6所述的爬壁機器人，其特征在于，所述驅動模塊設有唯一傳感器，用于檢測檢測所述爬壁機器人在進行頂升或橫移動作時移動的距離。

8.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，所述作業模塊設有測厚儀，用于對水冷壁管排壁厚的測量。

9.根據權利要求8所述的爬壁機器人，其特征在于，所述作業模塊設有打磨組件，該打磨組件用于對水冷壁管排表面的打磨清掃。

10.根據權利要求9所述的爬壁機器人，其特征在于，所述作業模塊設有耦合劑涂抹組件，用于對打磨清掃完畢的水冷壁管排壁厚測量點的耦合劑涂抹。