[發明專利]一種協同安防機器人

有效

• 申請號: 202111330550.6
• 申請日: 2021-11-11
• 公開（公告）號: CN114102617B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 李朝銘;王建華
• 申請（專利權）人: 山東新一代信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B64F1/02;B64F1/00
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 闞恭勇

本發明提供一種協同安防機器人，屬于機器人領域，本發明包括安防機器人、安防無人機及協同軟件套件，其中安防機器人由智能底盤、停機坪、充電站、wifi基站、計算單元、存儲單元、遙控模塊、IROS等組成，安防無人機也安裝有IROS，協同軟件套件基于IROS進行安防機器人與無人機的協同。按以上方案可以可將安防機器人與安防無人機協同結合起來，安防機器人作為安防無人機的母機和指揮中心，充分發揮二者的優勢，彌補二者的不足，安防無人機本身配置可以很低，運行中無協同通信費用，形成一種低成本的智能安防解決方案。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種協同安防機器人。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能的發展，智能機器人和無人機都得到了長足發展，在安防領域都有應用。安防機器人又稱安保機器人，是半自主、自主或者在人類完全控制下協助人類完成安全防護工作的機器人，安防機器人作為機器人行業的一個細分領域，立足于實際生產生活需要，用來解決安全隱患、巡邏監控及災情預警等，從而減少安全事故的發生，減少生命財產損失。加載攝像機的無人機也能用于安防監控，在空中監控有更好的視角。

只能在地面行走的安防機器人有自己的不足，比如一些地方無法通行，高處且遮擋的地方無法被監控，圍墻外躲著的壞人無法察覺到等。而普通的低成本安防無人機也有不足，如算力有限、電池容量有限滯空時間短，不能用于長時間留空運行等。

發明內容

為了解決以上技術問題，本發明提供了一種協同安防機器人?？梢詫卜罊C器人與無人機結合起來，充分發揮二者的優勢，彌補二者的不足，形成一種低成本的智能安防解決方案。

本發明的技術方案是：

一種協同安防機器人，系統包括安防機器人、安防無人機及協同軟件套件，其中安防機器人由智能底盤、停機坪、充電站、wifi基站、計算單元、存儲單元、遙控模塊、IROS等組成，安防無人機也安裝有IROS，協同軟件套件基于IROS進行安防機器人與無人機的協同。

對于安防機器人，智能底盤是安防機器人的基礎和其它組件的載體，在計算單元的指揮下使安防機器人智能自主移動和安防巡視。

進一步的，

安防機器人上安裝有wifi基站，硬件上為安防無人機提供移動的可靠的高性能的通信服務，而安防無人機間的軟件通訊是通過分別安裝在安防機器人與安防無人機的智能機器人操作系統IROS進行的。IROS提供了匿名消息推送、同步服務調用、參數調用等通信服務，保障了安防機器人與安防無人機間的協同。

協同軟件套件指安裝在安防機器人及安防無人機的一系列基于IROS的應用。安防機器人上的存儲單元可配置較大的存儲空間，在安防機器人上的IROS上創建多個話題，話題中的消息持久化在存儲單元上。安防機器人協同軟件套件將對安防無人機的控制指令發布到安防機器人上的指令話題上，安防無人機協同軟件套件通過本機安裝的IROS可訂閱到安防機器人上的指令話題控制指令消息，并根據控制指令消息對安防無人機做操作，如改變飛行方向、飛行高度、進行拍照攝像等；安防無人機拍照攝像產生的照片、視頻數據可實時發布到安防無人機的視頻話題上，安防機器人的協同軟件套件從視頻話題上訂閱視頻消息，并實時分析和轉存到存儲單元上，分析后如需下一步動作安防無人機則通過IROS同步調用安防無人機上的操控服務或者異步發布控制消息到指令話題；安防無人機的一些配置信息存儲到安防機器人IROS配置參數上，安防無人機每次啟動時需要讀取配置參數，安防無人機可以修改配置參數。

一臺安防機器人可以同時搭載和控制多架安防無人機，他們均通過上述的IROS話題、服務、參數進行通信，每架安防無人機都有專屬的IROS話題、服務、參數服務。

進一步的，