[發明專利]一種智能定位測量方法、系統、存儲介質及智能終端

在審

• 申請號: 202111326386.1
• 申請日: 2021-11-10
• 公開（公告）號: CN114061567A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 郭艷芳
• 申請（專利權）人: 郭艷芳
• 主分類號: G01C21/06
• 分類號: G01C21/06
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 孫中勤

1.一種智能定位測量方法，其特征在于，包括：

獲取當前待檢測數據信息；

根據所預設的檢測數據庫中所存儲的導航路標與當前待檢測數據信息進行匹配分析以確定當前待檢測數據信息所對應的檢測位置的導航路標，將該導航路標定義為檢測路標信息；

從檢測路標信息所對應的導航路標上發出坐標標識信息供檢測機器人進行接收；

獲取檢測機器人接收到坐標標識信息時的角度和距離，將該角度和距離定義為矢量坐標信息；

判斷矢量坐標信息中的距離是否為0；

若矢量坐標信息中的距離為0，則獲取所預設的調整路標上發出的角度調整信息；

根據角度調整信息對檢測機器人的測量角度進行修正檢測機器人開始進行數據的測量；

若矢量坐標信息中的距離不為0，則檢測機器人沿矢量坐標信息的角度進行行駛。

2.根據權利要求1所述的一種智能定位測量方法，其特征在于，檢測機器人沿矢量坐標信息的角度進行行駛的方法包括：

實時獲取檢測機器人沿矢量坐標信息方向上和障礙物之間的水平距離，將該距離定義為矢量距離信息；

獲取感應到矢量距離信息中數值最小的距離感應裝置的編號信息；

根據所預設的障礙物高度數據庫中存儲的高度值與編號信息進行匹配分析以確定編號信息對應的障礙物高度值，將該高度值定義為障礙物高度信息；

判斷障礙物高度信息所對應的高度是否超過所預設的越過高度信息；

若不超過所預設的越過高度信息，則沿矢量坐標信息的方向繼續行駛并實時判斷障礙物高度信息所對應的高度是否超過所預設的越過高度信息；

若超過所預設的越過高度信息，則當矢量距離信息所對應的距離值等于所預設的第一安全距離信息時以沿矢量坐標信息所對應方向上的距離為第一安全距離進行避讓直至障礙物高度信息所對應的高度不超過所預設的越過高度信息或者障礙物高度信息值為0。

3.根據權利要求2所述的一種智能定位測量方法，其特征在于，還包括當未接收到坐標標識信息時檢測機器人行駛的方法，該方法包括：

根據所預設的檢測路標數據庫中所存儲的模糊坐標與檢測路標信息進行匹配分析以確定檢測路標信息對應的模糊坐標，將該模糊坐標定義為模糊坐標信息；

獲取當前坐標信息并根據當前坐標信息和模糊坐標信息計算出距離和角度，將該距離和角度定義為模糊矢量坐標信息；

根據模糊矢量坐標信息計算出與模糊矢量坐標信息避讓方向，將該避讓方向定義為避讓路線信息；

檢測機器人按照避讓路線信息進行行駛直至接收到坐標標識信息并按照矢量坐標信息進行行駛。

4.根據權利要求3所述的一種智能定位測量方法，其特征在于，避讓路線信息的優化方法包括：

檢測機器人按照模糊矢量坐標信息行駛；

實時獲取模糊矢量坐標信息的路線上的障礙物和檢測機器人之間的距離，將該距離定義為模糊距離信息；

獲取感應到模糊距離信息中數值最小的距離感應裝置的模糊編號信息；

根據障礙物高度數據庫中存儲的高度值與模糊編號信息進行匹配分析以確定模糊編號信息對應的障礙物高度值，將該高度值定義為模糊障礙物高度信息；

判斷模糊障礙物高度信息所對應的高度是否超過越過高度信息；

若不超過所預設的越過高度信息，則沿模糊坐標信息的方向繼續行駛并實時判斷障礙物高度信息所對應的高度是否超過所預設的越過高度信息；

若超過所預設的越過高度信息，則判斷模糊距離信息是否等于第二安全距離信息；

若模糊距離信息大于所預設的第二安全距離信息，則繼續行駛；

若模糊距離信息等于所預設的第二安全距離信息，則獲取四周障礙物和檢測機器人的最小距離信息；

判斷最小距離信息是否大于所預設的第三安全距離信息；

若是，則按照模糊矢量坐標信息繼續行駛；

若否，則以垂直第三安全距離信息的方向進行避讓直至回到模糊矢量坐標信息所對應的路線上，并直至接收到坐標標識信息并按照矢量坐標信息進行行駛。