[發明專利]一種高空纜線用爬行機器人及爬行方法

在審

• 申請號: 202111326257.2
• 申請日: 2021-11-10
• 公開（公告）號: CN114104135A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 朱桂華;范雅君;趙寶琴
• 申請（專利權）人: 南京欣三人行網絡科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 姜露露

本發明公開了一種高空纜線用爬行機器人及爬行方法，屬于自動化技術領域。包括移動機構、矯正機構、框架和定位機構，其中至少一組移動機構設于纜線表面行走，矯正機構連接于移動機構，矯正機構用于矯正機器人行進時的方向，框架連接于矯正機構，框架將多個移動組件進行空間固定，定位機構連接于框架的一端，定位機構用于卡緊纜線表面。本發明的高空纜線用爬行機器人用于攜帶作業裝置快速移動，并為作業裝置提供一個自由度；移動機構使得機器人在纜線表面移動快速，且利用履帶結構增強穩定性；對于機器人移動時發生偏轉現象，利用反應組件設置偏差的范圍，超出偏差范圍后，即時對機器人行進的方向進行矯正，使得機器人按照預設的路徑行進。

技術領域

本發明屬于自動化技術領域，特別涉及一種高空纜線用爬行機器人及爬行方法。

背景技術

架設纜線后，在纜線的放線量以及自身重力作用下，架設后的纜線實際上為弧線形，常見的驅動型機器人在此類纜線上爬行時，多設置滾輪類結構接觸纜線表面，完成在纜線表面行走，此類機器人行動快速，常會發生一個問題，就是機器人在爬行一段距離后，與其初始位置機器人的空間位置，會沿著纜線的徑向再次發生較大的偏轉，即機器人行進的路線沿著其行進方向上的投影為弧線，并非直線或者理想中的點，該偏轉會使得機器人的移動模塊接觸纜線的接觸面發生變化，使得機器人的重心發生偏轉，影響機器人的使用壽命，造成此類偏轉的現象很多，纜線表面的光滑度不同，機器人自身行進時產生的振動等。

發明內容

本發明為解決上述背景技術中存在的技術問題，提供一種高空纜線用爬行機器人及爬行方法。

本發明采用以下技術方案：一種高空纜線用爬行機器人，包括：

框架，包括多個弧形子框架；所述框架用于負載作業裝置；

至少一組移動機構，設于所述框架內部；所述移動機構設于纜線表面行走；所述移動機構包括移動組件和升降組件；

矯正機構，連接于所述移動機構；所述矯正機構用于矯正機器人行進時的方向；

定位機構，連接于所述框架的一端，所述定位機構用于卡緊纜線表面。

通過上述技術方案，移動組件用于在纜線表面行走，升降組件用于增大移動組件與纜線表面之間的壓力，矯正機構連接移動機構，用于調整機器人在纜線上爬行時的方向，機器人還設置了定位機構，用于機器人在纜線上爬行至指定位置進行固定。

在進一步的實施例中，所述升降組件包括：

安裝架，設置在所述框架內；所述安裝架設置矩形通孔，用于安裝滑塊；所述滑塊在矩形通孔內滑動；

凹槽，設于所述安裝架上；所述凹槽的一端連通矩形通孔；

第一氣缸，安裝于所述凹槽內；所述第一氣缸的移動端連接滑動塊；所述第一氣缸控制滑塊在矩形通孔內滑動；

第一轉動件，轉動連接于所述滑塊；所述轉動件的另一端轉動連接移動組件；所述第一轉動件用于控制移動組件與安裝架之間的距離；

多個第二轉動件，轉動連接于所述安裝架，且多個所述第二轉動件平行設置；所述第二轉動件的另一端轉動連接移動組件；多個所述第二轉動件用于控制移動組件平行于安裝架。

通過上述技術方案，第一氣缸控制滑塊在矩形通孔內滑動，滑動通過第一轉動件調整移動組件與安裝架之間的距離，使得移動組件抵至纜線表面并施加壓力，從而增大摩擦力。

在進一步的實施例中，所述移動組件包括：

安裝板，同時轉動連接于所述第一轉動件的另一端和多個第二轉動件的另一端；所述安裝板用于安裝導向輪、驅動輪和多個支重輪；

履帶，同時嚙合于所述導向輪、驅動輪和多個支重輪；所述驅動輪傳動連接于轉向器；所述轉向器傳動連接于第一電機；所述履帶表面設有橡膠層；所述升降組件控制升降組件，使得所述履帶抵制纜線表面，增大所述履帶與纜線表面的壓力，從而增大摩擦力。

通過上述技術方案，使得履帶抵制纜線表面，增大履帶與纜線表面的摩擦力。