[發明專利]一種高空纜線用爬行機器人及爬行方法

在審

• 申請號: 202111326257.2
• 申請日: 2021-11-10
• 公開（公告）號: CN114104135A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 朱桂華;范雅君;趙寶琴
• 申請（專利權）人: 南京欣三人行網絡科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 姜露露

1.一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，包括：

框架，包括多個弧形子框架；所述框架用于負載作業裝置；

至少一組移動機構，設于所述框架內部；所述移動機構設于纜線表面行走；所述移動機構包括移動組件和升降組件；

矯正機構，連接于所述移動機構；所述矯正機構用于矯正機器人行進時的方向；

定位機構，連接于所述框架的一端，所述定位機構用于卡緊纜線表面。

2.根據權利要求1所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述升降組件包括：

安裝架，設置在所述框架內；所述安裝架設置矩形通孔，用于安裝滑塊；所述滑塊在矩形通孔內滑動；

凹槽，設于所述安裝架上；所述凹槽的一端連通矩形通孔；

第一氣缸，安裝于所述凹槽內；所述第一氣缸的移動端連接滑動塊；所述第一氣缸控制滑塊在矩形通孔內滑動；

第一轉動件，轉動連接于所述滑塊；所述轉動件的另一端轉動連接移動組件；所述第一轉動件用于控制移動組件與安裝架之間的距離；

多個第二轉動件，轉動連接于所述安裝架，且多個所述第二轉動件平行設置；所述第二轉動件的另一端轉動連接移動組件；多個所述第二轉動件用于控制移動組件平行于安裝架。

3.根據權利要求2所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述移動組件包括：

安裝板，同時轉動連接于所述第一轉動件的另一端和多個第二轉動件的另一端；所述安裝板用于安裝導向輪、驅動輪和多個支重輪；

履帶，同時嚙合于所述導向輪、驅動輪和多個支重輪；所述驅動輪傳動連接于轉向器；所述轉向器傳動連接于第一電機；所述履帶表面設有橡膠層；所述升降組件控制升降組件，使得所述履帶抵制纜線表面，增大所述履帶與纜線表面的壓力，從而增大摩擦力。

4.根據權利要求1所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述矯正機構包括：

矯正盤，安裝于所述框架內側；所述矯正盤上轉動安裝矯正齒輪；所述矯正齒輪傳動連接于第二電機；所述第二電機設置反應組件進行即時控制；

轉動軸，一端設于所述矯正盤上轉動；所述轉動軸的另一端連接于安裝架；

連接件，安裝于所述安裝架的底面；所述連接件上設有第一萬向輪；所述第一萬向輪抵至矯正盤的表面；

弧形齒條，連接于所述連接件的側面；所述弧形齒條嚙合于矯正齒輪；所述弧形齒條的中心與轉動軸的轉動中心重合。

5.根據權利要求4所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述反應組件包括：

安裝盤，設于所述框架外側；

圓軸，設于所述矯正盤的內部的上方；所述圓軸的中心與機器人的重心在同一豎直直線上；

反應桿，轉動連接于所述圓軸；所述反應桿的底部設有金屬塊；所述金屬塊連接導線；

兩個開關件，對稱分布于所述反應桿的底部的兩側；所述開關件連接導線；所述導線分別連接第一電源、第二電源；所述第一電源、第二電源分別正、反連接電機。

6.根據權利要求5所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述第一電源、第二電源分別正、反連接第二電機，用于控制多個第二電機同步轉動。

7.根據權利要求1所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述框架包括：

第一子框架，用于安裝多組對稱的所述移動機構；所述第一子框架內部中間位置彈性設有第一滾輪；所述第一滾輪的外側設有橡膠層；

第二子框架，內部中間位置彈性設置第二滾輪；所述第二滾輪的外側設有橡膠層；

多個連接件，一端連接于所述第一子框架的外側，另一端連接所述第二子框架的外側；所述連接件使得第一子框架和第二子框架組合成一個包裹在纜線外側的框架。

8.根據權利要求7所述的一種高空纜線用爬行機器人，其特征在于，所述定位機構包括：

兩個安裝座，固定連接于所述第一子框架的一端和第二子框架的一端；

弧形座，連接于所述安裝座；所述弧形座內側面為弧形；

多個第二氣缸，均勻分布于所述弧形座的內側；所述第二氣缸的移動端安裝球形定位件。