[發明專利]分揀機器人及分揀方法

有效

• 申請號: 202111322742.2
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN113978985B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 孔哲
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;B65G1/04;B07C5/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種分揀機器人，其特征在于，所述分揀機器人包括：

底盤，所述底盤能夠在地面上移動；

立式框架，所述立式框架沿豎直方向設置，所述立式框架繞豎直方向的軸線轉動設置于所述底盤；

升降機構，能夠相對于所述立式框架沿豎直方向升降；

分揀機構，所述分揀機構包括多個分揀組件，多個所述分揀組件沿豎直方向間隔設置于所述立式框架，多個所述分揀組件分別與所述升降機構連接，多個所述分揀組件在所述升降機構的帶動下能夠沿豎直方向同步升降，每個所述分揀組件能夠分別承載待分揀的貨物同步升降，每個所述分揀組件能夠將待分揀的貨物投遞至對應的分揀位置；

控制中心，所述控制中心分別與所述底盤、所述升降機構以及所述分揀機構電連接。

2.一種分揀方法，其特征在于，適用于權利要求1所述的分揀機器人，所述分揀機器人用于投遞特定待分揀的貨物至特定的所述分揀位置，承載特定待分揀貨物的所述分揀組件與特定的所述分揀位置對應，所述分揀方法包括：

S10：多個所述分揀組件分別接收待分揀的貨物；

S30：指定的所述分揀組件在所述升降機構的帶動下升降至對應所述分揀位置的高度；

S50：指定的所述分揀組件執行動作將置放于所述分揀組件上的待分揀貨物投遞至對應的分揀位置。

3.根據權利要求2所述的分揀方法，其特征在于，多個所述分揀位置沿豎直方向間隔設置；所述分揀方法在所述步驟S50后還包括步驟S60：向本列所述分揀位置投遞貨物的每個所述分揀組件分別執行所述步驟S30及所述步驟S50，直至向本列所述分揀位置投遞貨物的每個所述分揀組件投遞貨物完畢。

4.根據權利要求3所述的分揀方法，其特征在于，在所述步驟S30中，多個所述分揀組件在所述升降機構的帶動下同時升降至分別對應的所述分揀位置；在步驟S50中，多個所述分揀組件同時執行動作，將待分揀貨物分別投遞至對應的所述分揀位置。

5.根據權利要求4所述的分揀方法，其特征在于，每個所述分揀組件分別具有兩個相反的投遞方向，多個所述分揀組件投遞方向的兩側分別設有沿豎直方向間隔設置的多個所述分揀位置；在所述步驟S30中，多個所述分揀組件同時升降至對應側分別對應的所述分揀位置；在步驟S50中，多個所述分揀組件同時執行動作，將待分揀的貨物投遞至對應側分別對應的所述分揀位置。

6.根據權利要求4所述的分揀方法，其特征在于，所述立式框架上安裝所述分揀組件的每一豎直高度分別設置兩個所述分揀組件，位于同一豎直高度的兩個所述分揀組件的投遞方向相反；多個所述分揀組件投遞方向的兩側分別設有沿豎直方向間隔設置的多個所述分揀位置；在所述步驟S30中，多個所述分揀組件同時升降至對應側分別對應的所述分揀位置；在步驟S50中，多個所述分揀組件同時執行動作，將待分揀的貨物投遞至對應側分別對應的所述分揀位置。

7.根據權利要求4所述的分揀方法，其特征在于，所述立式框架上安裝所述分揀組件的每一豎直高度分別設置兩個所述分揀組件，多個同列設置的所述分揀組件的投遞端朝向相同，兩列所述分揀組件的投遞端朝向相反；在所述步驟S30中，投遞端朝向多個所述分揀位置的多個所述分揀組件同時升降至分別對應的所述分揀位置；在步驟S50中，投遞端朝向多個所述分揀位置的多個所述分揀組件同時執行動作，將待分揀的貨物投遞至分別對應的所述分揀位置；所述步驟S60之后還包括步驟S65：所述立式框架繞豎直方向的軸線轉動，直至另一列所述分揀組件的投遞端朝向多個所述分揀位置，所述分揀機器人重復所述步驟S60，直至向本列所述分揀位置投遞貨物的每個所述分揀組件投遞貨物完畢。