[發(fā)明專利]一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111322550.1
• 申請(qǐng)日: 2021-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN114185026A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘志偉;羅衡榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一專用汽車有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 耿向宇

本發(fā)明提供一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備，包括：由標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)車輛上的多個(gè)激光雷達(dá)分別獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到各個(gè)所述激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角和位置偏移量；其中，所述位置偏移量為由代表標(biāo)記物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到的所述標(biāo)記物的中心點(diǎn)坐標(biāo)值與所述中心點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)值的差值；所述代表標(biāo)記物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于所述標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)固定布置的具有反光特性的規(guī)則形狀的標(biāo)記物，由所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分割得到。用以解決現(xiàn)有技術(shù)中多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定時(shí)標(biāo)定精度和效率較低的缺陷，實(shí)現(xiàn)多激光雷達(dá)外參的快速準(zhǔn)確標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛車輛生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)、應(yīng)用和商業(yè)化進(jìn)程不斷加快，各個(gè)車企都加大了自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)投入，自動(dòng)駕駛車輛集成了激光雷達(dá)、相機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)，以及慣性測(cè)量單元等多種傳感設(shè)備，以用于感知周圍的環(huán)境信息。激光雷達(dá)能夠采集周圍環(huán)境的三維點(diǎn)云信息，進(jìn)而精確測(cè)量目標(biāo)位置(距離和角度)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(速度、振動(dòng)和姿態(tài))和形狀，即能可靠的檢測(cè)到障礙物，因而在自動(dòng)駕駛技術(shù)中起著重要的作用。然而，單個(gè)激光雷達(dá)很難滿足車輛感知的覆蓋需求，因此在自動(dòng)駕駛車輛上必須配置多個(gè)激光雷達(dá)，與其對(duì)應(yīng)的便是多激光雷達(dá)之間的標(biāo)定，自動(dòng)駕駛車輛在出廠前對(duì)多激光雷達(dá)之間的外參標(biāo)定的質(zhì)量，直接影響車輛在使用過程中的安全性和可靠性。

目前，自動(dòng)駕駛車輛在出廠前，主要采用人工標(biāo)定或自動(dòng)標(biāo)定兩種方法對(duì)車輛上的激光雷達(dá)進(jìn)行外參標(biāo)定，然而，人工標(biāo)定主要依靠技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)進(jìn)行標(biāo)定，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且準(zhǔn)確度不高；而自動(dòng)標(biāo)定一般需要經(jīng)過特定布置的標(biāo)定場(chǎng)地，或者采用專用的標(biāo)定物，采用特定布置的標(biāo)定場(chǎng)地的標(biāo)定方法場(chǎng)地中的標(biāo)記物布置多較為復(fù)雜，且算法難度也較高；采用專用標(biāo)定物的標(biāo)定方法則需要將標(biāo)定物準(zhǔn)確的放置在設(shè)定位置，且往往需要不斷移動(dòng)標(biāo)記物的位置，容易造成標(biāo)定準(zhǔn)確率不高，且一般不能同時(shí)完成兩個(gè)以上的激光雷達(dá)的標(biāo)定，標(biāo)定效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定時(shí)標(biāo)定精度和效率較低的缺陷，實(shí)現(xiàn)多激光雷達(dá)外參的快速準(zhǔn)確標(biāo)定。

本發(fā)明提供一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，包括：

由標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)車輛上的多個(gè)激光雷達(dá)分別獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到各個(gè)所述激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角和位置偏移量；

其中，所述位置偏移量為由代表標(biāo)記物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到的所述標(biāo)記物的中心點(diǎn)坐標(biāo)值與所述中心點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)值的差值；

所述代表標(biāo)記物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于所述標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)固定布置的具有反光特性的規(guī)則形狀的標(biāo)記物，由所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分割得到。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，所述由標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)車輛上的多個(gè)激光雷達(dá)分別獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)前，還包括：

將車輛駛?cè)胗善教沟牡仄矫妫约芭c所述地平面分別垂直固定布置的前平面、左平面和右平面組成的標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)的固定位置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，將車輛駛?cè)胨鰳?biāo)定場(chǎng)地內(nèi)的固定位置，具體包括：

調(diào)整所述車輛至所述地平面上標(biāo)記的車輛固定位，并保持車身與所述左平面和右平面分別平行，所述車輛方向和與所述前平面垂直。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種車載多激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，所述中心點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)值為所述標(biāo)記物的中心點(diǎn)在車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；

其中，所述標(biāo)記物的中心點(diǎn)在車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值通過將所述車輛駛?cè)胨鰳?biāo)定場(chǎng)地后，使所述車輛的坐標(biāo)系原點(diǎn)與所述標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系原點(diǎn)重合后，在所述車輛坐標(biāo)系下得到。