[發明專利]一種車載多激光雷達的外參標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202111322550.1
• 申請日: 2021-11-09
• 公開（公告）號: CN114185026A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 鐘志偉;羅衡榮
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 耿向宇

1.一種車載多激光雷達的外參標定方法，其特征在于，包括：

由標定場地內車輛上的多個激光雷達分別獲取點云數據；

基于獲取的點云數據得到各個所述激光雷達的旋轉角和位置偏移量；

其中，所述位置偏移量為由代表標記物的點云數據得到的所述標記物的中心點坐標值與所述中心點的實際坐標值的差值；

所述代表標記物的點云數據基于所述標定場地內固定布置的具有反光特性的規則形狀的標記物，由所述點云數據中分割得到。

2.根據權利要求1所述的車載多激光雷達的外參標定方法，其特征在于，所述由標定場地內車輛上的多個激光雷達分別獲取點云數據前，還包括：

將車輛駛入由平坦的地平面，以及與所述地平面分別垂直固定布置的前平面、左平面和右平面組成的標定場地內的固定位置。

3.根據權利要求2所述的車載多激光雷達的外參標定方法，其特征在于，將車輛駛入所述標定場地內的固定位置，具體包括：

調整所述車輛至所述地平面上標記的車輛固定位，并保持車身與所述左平面和右平面分別平行，所述車輛方向和與所述前平面垂直。

4.根據權利要求3所述的車載多激光雷達的外參標定方法，其特征在于，所述中心點的實際坐標值為所述標記物的中心點在車輛坐標系下的坐標值；

其中，所述標記物的中心點在車輛坐標系下的坐標值通過將所述車輛駛入所述標定場地后，使所述車輛的坐標系原點與所述標定場地內預設的坐標系原點重合后，在所述車輛坐標系下得到。

5.根據權利要求3所述的車載多激光雷達的外參標定方法，其特征在于，所述代表標記物的點云數據基于所述標定場地內固定布置的具有反光特性的規則形狀的標記物，由所述點云數據中分割得到，具體包括：

基于分別布置于所述前平面、左平面和右平面幾何中心的具有反光特性的規則形狀的標記物，判斷所述點云數據中各點云的信號強度是否超出預設閾值，并將信號強度超出預設閾值的點云由相應所述點云數據中分割出來。

6.根據權利要求5所述的車載多激光雷達的外參標定方法，其特征在于，所述基于獲取的點云數據得到各個所述激光雷達的旋轉角和位置偏移量，具體包括：

由對應于所述地平面的點云數據中選取部分點云，得到所述地平面的法向量，根據所述地平面的法向量和理想地平面法向量得到各個所述激光雷達的翻滾角和俯仰角；

由分割出的點云數據得到所述前平面、左平面和右平面的平面法向量，根據所述平面法向量和理想前平面法向量得到位于所述車輛前側的前向激光雷達的偏航角，根據所述平面法向量和理想側平面法向量得到位于所述車輛左右兩側的側向激光雷達的偏航角；

根據分割出的點云數據中對應于各個所述標記物的外圍點，得到各個所述標記物的中心點坐標值，通過計算各個中心點坐標值與相應的標記物中心點的實際坐標值間的差值，得到各個所述激光雷達的位置偏移量。

7.一種車載多激光雷達的外參標定裝置，其特征在于，包括：

點云獲取模塊，用于由標定場地內車輛上的多個激光雷達分別獲取點云數據；

計算模塊，用于基于獲取的點云數據得到各個所述激光雷達的旋轉角和位置偏移量；

其中，所述位置偏移量為由代表標記物的點云數據得到的所述標記物的中心點坐標值與所述中心點的實際坐標值的差值；

所述代表標記物的點云數據基于所述標定場地內固定布置的具有反光特性的規則形狀的標記物，由所述點云數據中分割得到。

8.根據權利要求7所述的車載多激光雷達的外參標定裝置，其特征在于，還包括：

驅動模塊，用于將車輛駛入由平坦的地平面，以及與所述地平面分別垂直固定布置的前平面、左平面和右平面組成的標定場地內；

調整模塊，用于調整所述車輛至所述地平面上標記的車輛固定位，并保持車身與所述左平面和右平面分別平行，所述車輛方向和與所述前平面垂直。