[發(fā)明專利]機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111320851.0
• 申請(qǐng)日: 2021-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN114282749A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李寧;高偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 北京智晨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：根據(jù)機(jī)器人的乘梯任務(wù)，獲取機(jī)器人的目標(biāo)電梯；對(duì)目標(biāo)電梯各侯梯點(diǎn)的占用狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，獲取目標(biāo)電梯的空閑侯梯點(diǎn)；檢測(cè)空閑侯梯點(diǎn)是否滿足機(jī)器人的侯梯需求；在空閑侯梯點(diǎn)滿足侯梯需求的情況下，指令機(jī)器人前往目標(biāo)電梯的空閑侯梯點(diǎn)侯梯。通過在調(diào)度機(jī)器人侯梯的過程中充分考慮侯梯點(diǎn)的占用情況，避免機(jī)器人在侯梯點(diǎn)不足的情況下前往侯梯點(diǎn)侯梯導(dǎo)致的交通擁堵問題，進(jìn)而避免由于交通擁堵導(dǎo)致機(jī)器人乘梯任務(wù)失敗，保證機(jī)器人侯梯和后續(xù)乘梯的安全性和魯棒性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)也日益趨向成熟，機(jī)器人應(yīng)用在生活不同場(chǎng)景承擔(dān)不同任務(wù)已經(jīng)成為主流的發(fā)展趨勢(shì)。移動(dòng)導(dǎo)航功能作為服務(wù)型機(jī)器人的核心功能，已經(jīng)被賦予越來(lái)越多的應(yīng)用場(chǎng)景。一方面，隨著梯控系統(tǒng)解決了機(jī)器人自動(dòng)呼梯，自動(dòng)乘梯出梯的問題，移動(dòng)機(jī)器人在原有的平面移動(dòng)功能上借助梯控系統(tǒng)拓展了垂直方向移動(dòng)能力。另一方面，很多商用領(lǐng)域下，單個(gè)機(jī)器人往往已經(jīng)不能滿足要求，多機(jī)器人工作場(chǎng)景的需求越來(lái)越多。比如酒店中需要多個(gè)送餐機(jī)器人同時(shí)給同個(gè)樓層或者不同樓層的不同客人送餐；也有可能是不同類型的機(jī)器人同時(shí)工作，如酒店場(chǎng)景中同時(shí)支持清潔機(jī)器人跨樓層清掃和送餐機(jī)器人跨樓層送餐等。

多機(jī)器人工作場(chǎng)景和跨樓層工作場(chǎng)景的需求結(jié)合在一起,首先帶來(lái)的是機(jī)器人交通管理的問題。多個(gè)機(jī)器人同時(shí)執(zhí)行任務(wù)的時(shí)候，不可避免地會(huì)出現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人都請(qǐng)求使用電梯這種有限共享資源(客戶場(chǎng)景中一般只開放一部或者兩部電梯供機(jī)器人使用)的情況。那么如何解決多機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)電梯、電梯間等待點(diǎn)等共享資源，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效乘梯調(diào)度是機(jī)器人應(yīng)用中迫切需要解決的問題。

為了解決機(jī)器人調(diào)度問題，通常會(huì)在調(diào)度機(jī)器人的時(shí)候讓多個(gè)機(jī)器人按照優(yōu)先級(jí)順序依次前往電梯間侯梯和乘梯，但是，盡管對(duì)機(jī)器人的調(diào)度進(jìn)行了排序，執(zhí)行任務(wù)過程中多個(gè)機(jī)器人依舊容易發(fā)生侯梯沖突和乘梯競(jìng)爭(zhēng)問題，導(dǎo)致機(jī)器人在侯梯或乘梯過程中發(fā)生擁堵。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的主要目的在于提出一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在提高機(jī)器人乘梯調(diào)度的效率和效果，避免機(jī)器人執(zhí)行乘梯任務(wù)的過程中發(fā)生擁堵導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行失敗的問題，提高機(jī)器人在自主無(wú)人支撐平臺(tái)調(diào)度下完成乘梯任務(wù)的安全性、完整性和魯棒性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人調(diào)度方法，包括：根據(jù)機(jī)器人的乘梯任務(wù)，獲取機(jī)器人的目標(biāo)電梯；對(duì)目標(biāo)電梯各侯梯點(diǎn)的占用狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，獲取目標(biāo)電梯的空閑侯梯點(diǎn)；檢測(cè)空閑侯梯點(diǎn)是否滿足機(jī)器人的侯梯需求；在空閑侯梯點(diǎn)滿足侯梯需求的情況下，指令機(jī)器人前往目標(biāo)電梯的空閑侯梯點(diǎn)侯梯。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例還提出了一種機(jī)器人調(diào)度裝置，包括：獲取模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的乘梯任務(wù)，獲取機(jī)器人的目標(biāo)電梯；檢測(cè)模塊，用于對(duì)目標(biāo)電梯各侯梯點(diǎn)的占用狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，獲取目標(biāo)電梯的空閑侯梯點(diǎn)；控制模塊，用于檢測(cè)空閑侯梯點(diǎn)是否滿足機(jī)器人的侯梯需求；在空閑侯梯點(diǎn)滿足侯梯需求的情況下，指令機(jī)器人前往目標(biāo)電梯的空閑侯梯點(diǎn)侯梯。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例還提出了一種機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，包括：云端機(jī)器人系統(tǒng)和云端梯控系統(tǒng)；云端機(jī)器人系統(tǒng)包括云端智能地圖中心、機(jī)器人任務(wù)調(diào)度中心、交通流量調(diào)度中心和機(jī)器人梯控服務(wù)中心；云端智能地圖中心用于創(chuàng)建電梯對(duì)應(yīng)的侯梯點(diǎn)組和乘梯點(diǎn)組；機(jī)器人任務(wù)調(diào)度中心用于對(duì)機(jī)器人的乘梯任務(wù)進(jìn)行分解，生成多個(gè)乘梯子任務(wù)；交通流量調(diào)度中心用于維護(hù)各侯梯點(diǎn)和乘梯點(diǎn)的占用和釋放，為機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)態(tài)乘梯規(guī)劃，根據(jù)侯梯點(diǎn)和乘梯點(diǎn)的占用情況，控制機(jī)器人執(zhí)行乘梯任務(wù)；機(jī)器人梯控服務(wù)中心用于對(duì)接云端梯控系統(tǒng)，向云端梯控系統(tǒng)發(fā)送機(jī)器人的乘梯指令；云端梯控系統(tǒng)用于根據(jù)接收到的乘梯指令，向電梯下發(fā)梯控指令。